FANUC機器人程序結構

發(fā)布日期：2012-06-11 蘭生客服中心瀏覽：8896

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一、運動指令
　　運動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的[INST]進入的（見圖1）

　　注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個例子，在實際應用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個功能語句的單詞。

二、焊接指令
1、焊接開始指令

2、焊接結束指令

3、擺焊開始指令

三、寄存器指令
寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四則運算和多項式，例如：

R[12]=R[2]*100/R[6]

１、寄存器指令

2、位置寄存器指令

　　位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器類似。
■　PR[i]
■　PR[i,j]

i : 位置寄存器號

　　 j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐標)

　　　 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(關節(jié)坐標)

四、I/O指令
I/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接受輸入信號。

1、數(shù)字I/O(DI/DO)指令

■　R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 發(fā)出信號

　　　　 Value=OFF 關閉信號

■ DO[i]= Pulse ,(Width)

　　　　Width=脈沖寬度　（0.1 to 25.5秒）

機器人I/O (RI/RO) 指令,模擬I/O(AI/AO）指令,組I/O (GI/GO) 指令的用法和數(shù)字I/O指令類似。

五、分支指令
1、Label指令

用來定義程序分支的標簽

■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注釋（最多16個字符）

2、未定義條件的分支指令

1）跳轉(zhuǎn)指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767

2）Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名

3、定義條件的分支指令

1）寄存器條件指令　IF (variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運算符	值	行為
R[i]	>	Constant 常數(shù)	JMP LBL[i]
	>=　大于等于	R[i]	Call (Program)
	=
	<=　小于等于
	<
	<>　不等于

2）I/O條件指令　IF (variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運算符	值	行為
AO[i]	>	Constant 常數(shù)	JMP LBL[i]
AI[i]	>=　大于等于	R[i]	Call (Program)
GO[i]	=
GI[i]	<=　小于等于
	<
	<>　不等于

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運算符	值	行為
DO[i]	=	ON	JMP LBL[i]
DI[i]	<>　不等于	OFF	Call (Program)
UO[i]		R[i] :0=OFF 1=ON
UI[i]

可以通過邏輯運算符”or”和 “and”將多個條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的

IF 〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的

4、條件選擇分支指令

■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing)

=(Value) (Pressing)

ELSE (Pressing)

六、等待指令
1、定義時間的等待語句

■　WAIT(value)

value=Constant (0 to 327.67秒)

　　　　 value=R[i]

2、條件等待語句

1)寄存器條件等待語句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運算符	值	行為
R[i]	>	Constant 常數(shù)	若忽略則等待無限長時間
$系統(tǒng)變量	>=	R[i]	TIMEOUT LBL[i]
	=
	<=
	<
	<>

2)I/O條件等待語句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運算符	值	行為
AO[i]	>	Constant 常數(shù)	若忽略則等待無限長時間
AI[i]	>=	R[i]	TIMEOUT LBL[i]
GO[i]	=
GI[i]	<=
	<
	<>
DO[i]	=	ON	若忽略則等待無限長時間
DI[i]	<>	OFF	TIMEOUT LBL[i]
UO[i]		R[i] :0=OFF 1=ON
UI[i]