為什么要采用混合型機(jī)器人

　　直角坐標(biāo)機(jī)器人以行程大，負(fù)載能力強(qiáng)，精度高，組合方便，性價(jià)比非常高，易編程，易維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，用于各種自動(dòng)化生產(chǎn)線中完成碼垛搬運(yùn)、上下料、供料、裝配、檢測(cè)、焊接和涂膠等任務(wù)，而深受各個(gè)行業(yè)專家和操作者的稱贊。但在完成一些需要進(jìn)入小空間的作業(yè)時(shí)，不由關(guān)節(jié)機(jī)器人靈活。如果能把直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人二者的部分功能及特點(diǎn)結(jié)合起來，混合機(jī)器人集成就能保持直角坐標(biāo)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，擴(kuò)張其應(yīng)用領(lǐng)域及應(yīng)用靈活性。

混合機(jī)器人
　　如圖1所示六自由度混合機(jī)器人由三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和一個(gè)擺動(dòng)軸組成。圖1中六自由度混合型機(jī)器人的三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸是懸臂型直角坐標(biāo)機(jī)器人。在上下運(yùn)動(dòng)的Z軸下端帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，而旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)一個(gè)擺動(dòng)軸，擺動(dòng)軸末端再帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。最末端的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)手爪。由于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和擺動(dòng)軸其實(shí)就是關(guān)節(jié)機(jī)器人的末端三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，所以六軸混合機(jī)器人就是三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人加上關(guān)節(jié)機(jī)器人的三個(gè)最末端運(yùn)動(dòng)軸組合而成。　根據(jù)實(shí)際需要，混合型機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)軸也可以是二維的XY軸結(jié)構(gòu)或XZ軸結(jié)構(gòu)，也可以是龍門式結(jié)構(gòu)。其各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸的行程及承載能力可以按要求去做。

圖1是一個(gè)典型的3D直角坐標(biāo)機(jī)器人，它由X軸,Y軸,Z軸及驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成。此外一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)還需要控制系統(tǒng)和手抓