日本FANUC機(jī)器人視覺:iRVision

一、Offset補(bǔ)償和檢測方式

　　根據(jù)iRVision 的補(bǔ)償和測量方式的不同，iRVision 可作以下分類：對具體的應(yīng)用，理解不同iRVision 的特性并選擇一個(gè)適合的應(yīng)用是非常重要的。

（一）offset補(bǔ)償分類

1、用戶坐標(biāo)系補(bǔ)償 (User Frame Offset)

　　機(jī)器人在用戶坐標(biāo)系下通過Vision檢測目標(biāo)當(dāng)前位置相對初始位置的偏移并自動(dòng)補(bǔ)償抓取位置。

2、工具坐標(biāo)系補(bǔ)償 (Tool Frame Offset)

　　機(jī)器人在工具坐標(biāo)系下通過Vision檢測在機(jī)器人手爪上的目標(biāo)當(dāng)前位置相對初始位置的偏移并自動(dòng)補(bǔ)償放置位置。

（二）測量方式分類

1）、2D單視野檢測 (2D Single-View)；2D多視野檢測 (2D Multi-View)

　　iRVision 2D 只用于檢測平面移動(dòng)的目標(biāo) (XY軸位移、Z軸旋轉(zhuǎn)角度R)。其中，用戶坐標(biāo)系必須平行于目標(biāo)移動(dòng)的平面，目標(biāo)在Z軸方向上的高度必須保持不變。目標(biāo)在XY軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度不會(huì)被計(jì)算在內(nèi)。

2）、2.5D 單視野檢測 (2.5D Single-View / Depalletization)

　　IRVision 2.5D 比較 iRVision 2D，除檢測目標(biāo)平面位移與旋轉(zhuǎn)外，還可以檢測Z軸方向上的目標(biāo)高度變化。目標(biāo)在XY軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度不會(huì)被計(jì)算在內(nèi)。

3）、3D 單視野檢測 (3D Single-View)；3D 多視野檢測 (3D Multi-View)

　　iRVision 3D 用于檢測目標(biāo)3維內(nèi)的位移與旋轉(zhuǎn)角度變化。

二、照相機(jī)固定方式

　　iRVision支持以下的照相機(jī)安裝方式：

1、固定照相機(jī) (fixed camera)

　　優(yōu)勢：可以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)照相。照相機(jī)連接電纜鋪設(shè)簡易化�？梢允褂肨ool frame offset。

　　劣勢：檢測區(qū)域固定化。如果因外界因素導(dǎo)致照相機(jī)和機(jī)器人間相對位置變更，必須重新示教camera calibration。

2、照相機(jī)固定在機(jī)器人上 (robot-mounted camera)

　　優(yōu)勢：檢測區(qū)域可以隨機(jī)器人變化，整體檢測范圍增加。較大的照相機(jī)焦距使用可能，檢測精度提升。易拓展再檢測功能。

　　劣勢：機(jī)器人必須停止照相。必須注意光源是否被機(jī)器人或外圍設(shè)備干涉。必須注意照相機(jī)連接電纜的磨損現(xiàn)象。