ABB機器人全部運算符及功能

ST中操作符

IL中操作符

IL中的修飾符

意義

‘

字符串分界符(例如：’string1’)

[..]

數(shù)組大小范圍(例如：ARRAY[0..3]OFINT

:

操作數(shù)和類型聲明之間的分界符(例如：var1:INT;)

^

指針引用(例如：pointer1^)

LDvar1

N

裝入var1值到緩沖器中

:=

STvar1

N

存入實際結(jié)果到var1中

Sboolvar

當(dāng)實際結(jié)果為TRUE時，設(shè)置布爾變量boolvar為TRUE

Rboolvar

當(dāng)實際結(jié)果為TRUE時，設(shè)置布爾變量boolvar為FALSE

JMPmarke

CN

跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號

<程序名>

CALprog1

CN

調(diào)用程序prog1

<句柄名>

CALinst1

CN

調(diào)用功能塊句柄inst1

<功能名>(vx,vy,..)

<功能名>(vx,vy,..)

CN

調(diào)用功能fctname并傳送變量vx,vy

RETURN

RET

CN

離開POU并返回到調(diào)用者

(

括號之后的值作為操作數(shù)處理，不執(zhí)行括號之前的運算。

)

執(zhí)行括號返回的操作運算

AND

ND

N,(

位與

OR

OR

N,(

位或

XOR

XOR

N,(

位異或

NOT

NOT

位取反

+

ADD

(

加

-

SUB

(

減

*

MUL

(

乘

/

DIV

(

除

>

GT

(

大于

>=

GE

(

大于或等于

=

EQ

(

等于

<

LT

(

小于

<>

NE

(

不等于

<=

LE

(

小于或等于

MOD(in)

MOD

取模除

INDEXOF(in)

INDEXOF

POU內(nèi)部索引in1;[INT]

SIZEOF(in)

SIZEOF

數(shù)據(jù)類型in所需字節(jié)數(shù)

SHL(K,in)

SHL

in數(shù)據(jù)向左位移K位

SHR(K,in)

SHR

in數(shù)據(jù)向右位移K位

ROL(K,in)

ROL

in數(shù)據(jù)向左循環(huán)位移K位

ROR(K,in)

ROR

in數(shù)據(jù)向右循環(huán)位移K位

SEL(G,in0,in1)

SEL

選擇器，G為FALSE選in0

G為TRUE選in1

MAX(in0,in1)

MAX

取極大值

MIN(in0,in1)

MIN

取極小值

LIMIT(Min,in,Max)

LIMIT

取限幅值，當(dāng)in超過限幅值時，

取Min或Max值

MUX(K,in0,..in_n)

MUX

多值選擇器(in0,..in_n)

ADR(in)

ADR

取操作數(shù)的地址到[DWORD]中

BOOL_TO_(in)

BOOL_TO_

布爾操作數(shù)類型轉(zhuǎn)換

_TO_BOOL（in)

_TO_BOOL

類型轉(zhuǎn)換到布爾值

INT_TO_

INT_TO_

INT轉(zhuǎn)換為其他成員類型

REAL_TO_(in)

REAL_TO_

REAL轉(zhuǎn)換為其他成員類型

LREAL_TO_

(in)

LREAL_TO_

LREAL轉(zhuǎn)換位其他成員類型

TIME_TO_(in)

TIME_TO_

TIME轉(zhuǎn)換為其他成員類型

TOD_TO_(in)

TOD_TO_

TOD轉(zhuǎn)換為其他成員類型

DATE_TO_(in)

DATE_TO_

DATE轉(zhuǎn)換為其他成員類型

DT_TO_(in)

DT_TO_

DT轉(zhuǎn)換為其他成員類型

STRING_TO_

(in)

STRING_TO_

STRING轉(zhuǎn)換為其他成員類型

TRUNC(in)

TRUNC

REAL向INT轉(zhuǎn)換

ABS(in)

ABS

in操作數(shù)取絕對值

SQRT(in)

SQRT

in操作數(shù)取平方根

LN(in)

LN

in操作數(shù)取自然對數(shù)

LOG(in)

LOG

in操作數(shù)取底數(shù)為10的對數(shù)

EXP(in)

EXP

in操作數(shù)進(jìn)行指數(shù)運算(ex)

SIN(in)

SIN

in操作數(shù)進(jìn)行正弦運算

COS(in)

COS

in操作數(shù)進(jìn)行余弦運算

TAN(in)

TAN

in操作數(shù)進(jìn)行正切運算

ASIN(in)

ASIN

in操作數(shù)進(jìn)行反正弦運算

ACOS(in)

ACOS

in操作數(shù)進(jìn)行反余弦運算

ATAN(in)

ATAN

in操作數(shù)進(jìn)行反正切運算

EXPT(in,expt)

EXPTexpt

in為底數(shù)，expt為指數(shù)運算

LEN(in)

LEN

in操作數(shù)取字符串長度

LEFT(str,size)

LEFT

從str左邊取size個字符串

RIGHT(str,size)

RIGHT

從str右邊取size個字符串

MID(str,size,pos)

MID

從str的pos位置取size個字符串

CONCAT(str1,str2)

CONCAT

合并str1和str2兩個字符串

INSERT(str1,str2,pos)

INSERT

在str2的pos處插入str1字符串

DELETE(str1,len,pos)

DELETE

在str1的pos處刪除len個字符串

REPLACE(str1,str2len,pos)

REPLACE

在str1的pos處替換str2中的len個

字符串

FIND(str1,str2)

FIND

在str1中尋找str2字符串

SR

SR

置位優(yōu)先的SR觸發(fā)器

RS

RS

復(fù)位優(yōu)先的RS觸發(fā)器

SEMA

SEMA

軟件信號器(可中斷)

R_TRIG

R_TRIG

上升沿檢測

F_TRIG

F_TRIG

下降沿檢測

CTU

CTU

向上計數(shù)

CTD

CTD

向下計數(shù)

CTUD

CTUD

向上和向下計數(shù)

TP

TP

脈沖計時器

TON

TON

延時開計時器

TOF

TOF

延時斷計時器