ABB機(jī)器人全部運(yùn)算符及功能

ST中操作符

IL中操作符

IL中的修飾符

意義

‘

字符串分界符(例如：’string1’)

[..]

數(shù)組大小范圍(例如：ARRAY[0..3]OFINT

:

操作數(shù)和類(lèi)型聲明之間的分界符(例如：var1:INT;)

^

指針引用(例如：pointer1^)

LDvar1

N

裝入var1值到緩沖器中

:=

STvar1

N

存入實(shí)際結(jié)果到var1中

Sboolvar

當(dāng)實(shí)際結(jié)果為T(mén)RUE時(shí)，設(shè)置布爾變量boolvar為T(mén)RUE

Rboolvar

當(dāng)實(shí)際結(jié)果為T(mén)RUE時(shí)，設(shè)置布爾變量boolvar為FALSE

JMPmarke

CN

跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)

<程序名>

CALprog1

CN

調(diào)用程序prog1

<句柄名>

CALinst1

CN

調(diào)用功能塊句柄inst1

<功能名>(vx,vy,..)

<功能名>(vx,vy,..)

CN

調(diào)用功能fctname并傳送變量vx,vy

RETURN

RET

CN

離開(kāi)POU并返回到調(diào)用者

(

括號(hào)之后的值作為操作數(shù)處理，不執(zhí)行括號(hào)之前的運(yùn)算。

)

執(zhí)行括號(hào)返回的操作運(yùn)算

AND

ND

N,(

位與

OR

OR

N,(

位或

XOR

XOR

N,(

位異或

NOT

NOT

位取反

+

ADD

(

加

-

SUB

(

減

*

MUL

(

乘

/

DIV

(

除

>

GT

(

大于

>=

GE

(

大于或等于

=

EQ

(

等于

<

LT

(

小于

<>

NE

(

不等于

<=

LE

(

小于或等于

MOD(in)

MOD

取模除

INDEXOF(in)

INDEXOF

POU內(nèi)部索引in1;[INT]

SIZEOF(in)

SIZEOF

數(shù)據(jù)類(lèi)型in所需字節(jié)數(shù)

SHL(K,in)

SHL

in數(shù)據(jù)向左位移K位

SHR(K,in)

SHR

in數(shù)據(jù)向右位移K位

ROL(K,in)

ROL

in數(shù)據(jù)向左循環(huán)位移K位

ROR(K,in)

ROR

in數(shù)據(jù)向右循環(huán)位移K位

SEL(G,in0,in1)

SEL

選擇器，G為FALSE選in0

G為T(mén)RUE選in1

MAX(in0,in1)

MAX

取極大值

MIN(in0,in1)

MIN

取極小值

LIMIT(Min,in,Max)

LIMIT

取限幅值，當(dāng)in超過(guò)限幅值時(shí)，

取Min或Max值

MUX(K,in0,..in_n)

MUX

多值選擇器(in0,..in_n)

ADR(in)

ADR

取操作數(shù)的地址到[DWORD]中

BOOL_TO_(in)

BOOL_TO_

布爾操作數(shù)類(lèi)型轉(zhuǎn)換

_TO_BOOL（in)

_TO_BOOL

類(lèi)型轉(zhuǎn)換到布爾值

INT_TO_

INT_TO_

INT轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

REAL_TO_(in)

REAL_TO_

REAL轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

LREAL_TO_

(in)

LREAL_TO_

LREAL轉(zhuǎn)換位其他成員類(lèi)型

TIME_TO_(in)

TIME_TO_

TIME轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

TOD_TO_(in)

TOD_TO_

TOD轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

DATE_TO_(in)

DATE_TO_

DATE轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

DT_TO_(in)

DT_TO_

DT轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

STRING_TO_

(in)

STRING_TO_

STRING轉(zhuǎn)換為其他成員類(lèi)型

TRUNC(in)

TRUNC

REAL向INT轉(zhuǎn)換

ABS(in)

ABS

in操作數(shù)取絕對(duì)值

SQRT(in)

SQRT

in操作數(shù)取平方根

LN(in)

LN

in操作數(shù)取自然對(duì)數(shù)

LOG(in)

LOG

in操作數(shù)取底數(shù)為10的對(duì)數(shù)

EXP(in)

EXP

in操作數(shù)進(jìn)行指數(shù)運(yùn)算(ex)

SIN(in)

SIN

in操作數(shù)進(jìn)行正弦運(yùn)算

COS(in)

COS

in操作數(shù)進(jìn)行余弦運(yùn)算

TAN(in)

TAN

in操作數(shù)進(jìn)行正切運(yùn)算

ASIN(in)

ASIN

in操作數(shù)進(jìn)行反正弦運(yùn)算

ACOS(in)

ACOS

in操作數(shù)進(jìn)行反余弦運(yùn)算

ATAN(in)

ATAN

in操作數(shù)進(jìn)行反正切運(yùn)算

EXPT(in,expt)

EXPTexpt

in為底數(shù)，expt為指數(shù)運(yùn)算

LEN(in)

LEN

in操作數(shù)取字符串長(zhǎng)度

LEFT(str,size)

LEFT

從str左邊取size個(gè)字符串

RIGHT(str,size)

RIGHT

從str右邊取size個(gè)字符串

MID(str,size,pos)

MID

從str的pos位置取size個(gè)字符串

CONCAT(str1,str2)

CONCAT

合并str1和str2兩個(gè)字符串

INSERT(str1,str2,pos)

INSERT

在str2的pos處插入str1字符串

DELETE(str1,len,pos)

DELETE

在str1的pos處刪除len個(gè)字符串

REPLACE(str1,str2len,pos)

REPLACE

在str1的pos處替換str2中的len個(gè)

字符串

FIND(str1,str2)

FIND

在str1中尋找str2字符串

SR

SR

置位優(yōu)先的SR觸發(fā)器

RS

RS

復(fù)位優(yōu)先的RS觸發(fā)器

SEMA

SEMA

軟件信號(hào)器(可中斷)

R_TRIG

R_TRIG

上升沿檢測(cè)

F_TRIG

F_TRIG

下降沿檢測(cè)

CTU

CTU

向上計(jì)數(shù)

CTD

CTD

向下計(jì)數(shù)

CTUD

CTUD

向上和向下計(jì)數(shù)

TP

TP

脈沖計(jì)時(shí)器

TON

TON

延時(shí)開(kāi)計(jì)時(shí)器

TOF

TOF

延時(shí)斷計(jì)時(shí)器