桁架式機床上下料機器人抓手的運動和驅(qū)動方式

發(fā)布日期:2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽:5190

  桁架式機床上下料機器人抓手,多為雙指手爪。按手指的運動方式,可分為回轉(zhuǎn)型和移動型,按夾持方式來分,有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

  機器人夾持器(手爪)的驅(qū)動方式主要有三種:

  1、氣動驅(qū)動方式

  這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向,用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價格較低,所以氣動夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外,由于氣體的可壓縮性,使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性,這一點是抓取動作十分需要的。

  2、電動驅(qū)動方式

  電動驅(qū)動手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪,一般采用直流伺服電機或步進(jìn)電機,并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是,這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下,因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。

  3、液壓驅(qū)動方式

  液壓驅(qū)動系統(tǒng)傳動剛度大,可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。

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