關(guān)于FANUC系統(tǒng)PMC的介紹

簡(jiǎn)單地說，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)可以分為兩部分：控制伺服電動(dòng)機(jī)和主軸電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的系統(tǒng)部分和控制輔助電氣部分的PMC。

PMC與PLC非常相似，因?yàn)閷Ｓ糜跈C(jī)床，所以稱為可編程序機(jī)床控制器。與傳統(tǒng)的繼電器控制電路相比較，PMC的優(yōu)點(diǎn)有：時(shí)間響應(yīng)快，控制精度高，可靠性好，控制程序可隨應(yīng)用場(chǎng)合的不同而改變，與計(jì)算機(jī)的接口及維修方便。另外，由于PMC使用軟件來實(shí)現(xiàn)控制，可以進(jìn)行在線修改，所以有很大的靈活性，具備廣泛的工業(yè)通用性。

FANUC 0系統(tǒng)使用的PMC有PMC—L和PMC—M兩種型號(hào)，它們所需硬件不同，性能也有所不區(qū)別。PMC—M需要一塊專門的電路板，地址范圍也有所擴(kuò)大，使用時(shí)請(qǐng)注意。

下表為PMC—L和PMC—M的部分性能比較。

兩種型號(hào)的性能比較

  這里主要以PMC—L為例進(jìn)行說明。

PMC的程序稱為順序控制程序，用于機(jī)床或其他系統(tǒng)順序控制，使CPU執(zhí)行算術(shù)處理。

順序程序的編制步驟如下：

（1）根據(jù)機(jī)床的功能確定I/O點(diǎn)的分配情況；

（2）根據(jù)機(jī)床的動(dòng)作和系統(tǒng)的要求編制梯形圖；

（3）利用系統(tǒng)調(diào)試梯形圖；

（4）將梯形圖程序固化在ROM芯片內(nèi)。

PMC程序的工作原理可簡(jiǎn)述為由上至下，由左至右，循環(huán)往復(fù)，順序執(zhí)行。因?yàn)樗�是�?duì)程序指令的順序執(zhí)行，應(yīng)注意到微觀上與傳統(tǒng)繼電器控制電路的區(qū)別，后者可認(rèn)為是并行控制的。

  圖1                           圖2

以圖1、圖2兩個(gè)電路為例，在A觸點(diǎn)接通以后，B、C線圈會(huì)有什么動(dòng)作？如果是繼電器電路，可以認(rèn)為是并行控制，動(dòng)作與電路的分布位置無關(guān)，圖1、圖2的情況同，均為B、C先接通，而后由于C的接通斷開B。在圖2中，按順序執(zhí)行的話，卻只有C接通，因?yàn)镃的接通使B線圈不能接通。在實(shí)際運(yùn)用中，圖1中的B線圈可以用作輸入信號(hào)A的上升沿脈沖信號(hào)。B的接通時(shí)間只有一個(gè)循環(huán)周期。

PMC順序程序按先級(jí)別分為兩部分：第一級(jí)和第二級(jí)順序程序。劃分優(yōu)先級(jí)別是為了處理一些寬窄的脈沖信號(hào)，這些信號(hào)包括緊急停止信號(hào)以及進(jìn)給保持信號(hào)。第一級(jí)順序程序每8ms執(zhí)行一次，這8ms中的其他時(shí)間用來執(zhí)行第二級(jí)順序程序。如果第二級(jí)順序程序很長(zhǎng)的話，就必須對(duì)它進(jìn)行劃分，劃分得到的每一部分與第一級(jí)順序程度共同構(gòu)成8ms的時(shí)間段。梯形圖的循環(huán)周期是指將PMC程序完整執(zhí)行一次所需要的時(shí)間。循環(huán)周期等于8ms乘以第二級(jí)程序劃分所得的數(shù)目，如果第一級(jí)程序很長(zhǎng)的話，相應(yīng)的循環(huán)同期也要擴(kuò)展。

在PMC順序程序中，為的提高安全性，應(yīng)該注意使用互鎖處理。對(duì)于順序程序的互鎖處理是必不可少的然而在機(jī)床電氣柜中的電氣電路終端的互鎖也不能免忽略。因?yàn)�，即使在順序程序上使用了邏輯互鎖（軟件），但當(dāng)用于執(zhí)行順序程序的硬件出現(xiàn)問題時(shí)，互鎖將失去作用。所以，在電氣柜中也應(yīng)提供互鎖以確保機(jī)床的安全。

PMC順序程序的地址表明了信號(hào)的位置。這些地址包括對(duì)機(jī)床的輸入/輸出信號(hào)和對(duì)CNC的輸入/輸出信號(hào)、內(nèi)部繼電器、計(jì)數(shù)器、保持型繼電器、數(shù)據(jù)表等。每一地址同地址號(hào)（每8個(gè)信號(hào)）和位號(hào)（0到7）組成�？稍诜�號(hào)表中輸入數(shù)據(jù)表明信號(hào)名稱與地址之間的關(guān)系。地址有以下種類，不同類別地址符號(hào)也不相同。

X：由機(jī)床至PMC的輸入信號(hào)（MT→PMC）

Y：同PMC至機(jī)床的輸出信號(hào)（PMC→MR）

F：由NC至PMC的輸入信號(hào)（CNC→PMC）

G：由PMC至NC的輸出信號(hào)（PMC→CNC）

R：內(nèi)部繼電器

D非易失性存儲(chǔ)器

FANUC  0系統(tǒng)提供專用操作面板，使用時(shí)面板的按鍵和LED通過地址G、F與PMC進(jìn)行通信，此時(shí)不能使用輸入地址X20、X22和輸出地址Y51，因?yàn)樗鼈儽幻姘逵糜趯?duì)按鍵和LED進(jìn)行掃描。另外，此時(shí)應(yīng)在編輯順序程序時(shí)的參數(shù)設(shè)定中選擇使用操作面板。

PMC的地址中有R與D，它們都是系統(tǒng)內(nèi)部存儲(chǔ)器，但是它們之間有所區(qū)別。R地址中的數(shù)據(jù)在斷電后會(huì)丟失，在上電時(shí)其中的內(nèi)容為0。而D地址中的數(shù)據(jù)斷電后可以保存，因而常用來做PMC的參數(shù)或用作數(shù)據(jù)表。通常情況下，R地址區(qū)域R300~R699共400個(gè)字節(jié)。應(yīng)注意，D區(qū)域與R區(qū)域的地址范圍總和也是400個(gè)字節(jié)。此時(shí)在R地址內(nèi)為D地址劃分一定范圍。比如，給S地址定義出200個(gè)字節(jié)，那么它們的地址范圍為D300~D499，而此時(shí)R地址的區(qū)域?yàn)镽500~R699。我們必須在編輯順序程序時(shí)在參數(shù)設(shè)定中為奪址的數(shù)目做出設(shè)定。

在PMC順序程序的編制過程中，應(yīng)注意到輸入觸點(diǎn)X不能用作線圈輸出，系統(tǒng)狀態(tài)輸出F也不能作為線圈輸出。對(duì)于輸出線圈而言，輸出地址不能重復(fù)，否則該地址的狀態(tài)不能確定。到這里，還要提到PMC的定時(shí)器指令和計(jì)數(shù)器指令，每條指令都要用到5個(gè)字節(jié)的存儲(chǔ)器地址，通常使用D地址，這些地址也只能使用一次而不能重復(fù)。另外，定時(shí)器號(hào)不能重復(fù)，計(jì)數(shù)器號(hào)也不能重復(fù)。

PMC的指令有兩類：基本指令和功能指令�；�本指令只是對(duì)二進(jìn)制位進(jìn)行與、或、非的邏輯操作；而功能指令能完成一些特定功能的操作，而且是對(duì)二進(jìn)制字節(jié)或字進(jìn)行操作，也可以進(jìn)行數(shù)學(xué)運(yùn)算。