機器人在哈斯數(shù)控車床上下料的應(yīng)用

　　下列程序范例和宏程序可供下載，幫助設(shè)定由機器人操控的工件程序。

　　銑床程序范例車床程序范例程序

　　電子熱補償(ETC)
　　這是一個非常有用的軟件功能——在哈斯機床上是標(biāo)準(zhǔn)化的——應(yīng)用已有的算法對每個線性軸的膨脹和收縮(由于加熱和冷卻)進行補償。ETC算法采用主導(dǎo)桿模式，通過計算行程距離以及對電機施加的轉(zhuǎn)力矩來估算導(dǎo)桿的發(fā)熱量。熱量由膨脹的導(dǎo)熱系數(shù)表征，軸距乘以系數(shù)就可以得到所需要的修正總值。實時時鐘能夠監(jiān)控機床運行時間和不運行時間(例如午餐，休息時段)，并做出相應(yīng)的補償。我們的檢測顯示4減少到1是錯誤的，與導(dǎo)桿的平均增長有關(guān)。一系列的參數(shù)允許該功能在多個模式的每個軸都能應(yīng)用，并留有一些空間進行微調(diào)。注意：ETC不能對下列情況做校正：由于周圍環(huán)境溫度的變化而產(chǎn)生的熱增長;工件膨脹引起的熱增長;由于主軸的膨脹/收縮而引起的熱增長。

設(shè)置103(循環(huán)開始/進給控制)
　　當(dāng)設(shè)置103開啟的時候，CYCLE START鍵可作為FEED HOLD鍵使用。 按下CYCLE START鍵不要松開，機床將運行程序;松開CYCLE START鍵，機床將處于進給停止的狀態(tài)。這能使您更好地控制建立新程序。當(dāng)您不用這個特征的時候，可以關(guān)閉它。設(shè)置103可以在程序運行時修改，但當(dāng)設(shè)置104開啟的時候，設(shè)置103則不能啟動。

設(shè)置104(單程序塊模式下的手輪使用)
　　當(dāng)程序運行于MEM模式下，則不論此時是程序或者圖形顯示狀態(tài)，SINGLE BLOCK鍵都允許您一次運行一行選中的程序。無論機床在操作中還是您正處于圖形狀態(tài)下，每一次按下CYCLE START鍵dou將執(zhí)行一行程序。

　　在相同的條件下(MEM模式;程序或者圖形顯示)，打開設(shè)置104(單程序塊模式下的手輪應(yīng)用)將允許使用手輪控制單塊程序的執(zhí)行。每一次逆時針轉(zhuǎn)動手輪一格將執(zhí)行一行程序，順時針轉(zhuǎn)動手輪將會使進給停止。當(dāng)運行程序的時候可以改變設(shè)置104，但是當(dāng)設(shè)置103開啟的時候，設(shè)置104不能開啟。

　　高級編輯器
　　高級編輯器提供給用戶一個友好的，菜單定位的編輯環(huán)境，它允許同時瀏覽兩個程序。詳細(xì)信息請參考操作手冊。

　　螺旋運動增強
　　螺旋運動現(xiàn)在包括非限制性第3軸，第4軸以及第5軸運動。在第3軸，第4軸或第5軸上的運動長度限制都被刪除。這意味著編輯的進給速率將被應(yīng)用到運動的所有軸的總距離行程上�？偩嚯x計算方法如下，將圓周長度和其它所有軸距離的平方和開平方根。也就是，每個軸距離(無論是線性還是旋轉(zhuǎn)軸)的平方相加，其和的平方根即為總距離。旋轉(zhuǎn)軸距離將根據(jù)設(shè)置34(第4軸直徑)和設(shè)置79(第5軸直徑)中規(guī)定的直徑進行內(nèi)部計算。

　　針對主軸速度和進給速率倍率的手輪應(yīng)用：
　　按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵就可用手輪控制主軸倍率。順時針旋轉(zhuǎn)手輪將提高主軸速度 (最高為999%)，逆時針旋轉(zhuǎn)手輪將降低主軸速度 (最小為0%)。 當(dāng)調(diào)節(jié)主軸速度的時候，主軸速度顯示會閃爍。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵將關(guān)閉這個功能。

　　同樣，按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵后可以用手輪控制進給倍率。順時針旋轉(zhuǎn)手輪將提高進給速度 (最高為999%)，而逆時針旋轉(zhuǎn)手輪將降低進給速度 (最小為0%)。 當(dāng)調(diào)節(jié)進給速度的時候，進給速度顯示將會閃爍。再次按下HANDLE CONTROL SPINDLE鍵將關(guān)閉這個功能。

柱形映射(G107)
　　這個VMC/HMC特征將所有沿規(guī)定線性軸的運動轉(zhuǎn)化為等價的沿柱形表面的運動(例如，夾緊或固定在任何哈斯轉(zhuǎn)臺上的工件)。一個典型的例子是在一個管子上進行切割。在這種情況下，Y軸將轉(zhuǎn)化(或映射)為A軸，如果您已經(jīng)沿X軸在轉(zhuǎn)臺和尾座之間定位了管子。過去需要用三角法或CAM系統(tǒng)計算這些轉(zhuǎn)換�，F(xiàn)在哈斯系統(tǒng)可以很容易地將這些線性數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為定義的圓柱直徑。可能性是無窮的，開始于端面凸點，終止于柱形，通常工作于第4軸和第5軸。

反時進給模式(G93)
　　這個VMC/HMC特征規(guī)定所有的F(進給速度)值為“行程每分鐘”。也就是說，當(dāng) F代碼值被分成60份時，即是每秒完成的運動量。G93通常被用為4軸和5軸工件。它是一種將線性進給速率運動(英寸每分鐘)分配到程序中-F30，也就是轉(zhuǎn)化為計算的旋轉(zhuǎn)運動的值。當(dāng)激活G93的時候，F(xiàn)值將告訴用戶每分鐘刀具能夠被重復(fù)移動的次數(shù)。

　　哈斯已經(jīng)提供全5軸加工許多年了;然而，這一特征與CAM系統(tǒng)和它們的后處理器結(jié)合到一起后，功能更強大，使用更便利。

　　你知道么...?

　　在EDIT或MEM模式下，您只需要輸入程序名稱Onnnn，按下向下光標(biāo)鍵就可快速選擇另一個程序。

　　在LIST PROG模式下，您可以在輸入行鍵入多個程序名稱，按下SEND鍵，就可以同時通過串行端口發(fā)送這些程序。

　　當(dāng)您發(fā)送文件到軟盤的時候，您必須選擇需要保存的程序或者是“ALL””。輸入到輸入行的名稱是軟盤文件名。

　　您可以在當(dāng)前指令顯示的右邊檢查ACT輸入以確認(rèn)主軸速度。

　　當(dāng)您從軟盤或RS-232接收一個程序時，程序文件必須以%為開頭和結(jié)束，并且同行沒有其他字符。繼第一個%符號之后，下一行必須以字母“O”(不是數(shù)字0)最為開頭然后緊跟五位數(shù)的程序編號。您不需要輸入為首的0，哈斯控制系統(tǒng)會為您輸入的。您在輸入行寫入的名字即為文件名。文件名可由字母和數(shù)字構(gòu)成。我們建議文件名長度為8個字符，且?guī)в?個字符的擴展名(FILENAME.TXT)。

　　在輸入行輸入軸名稱然后按下HANDLE JOG鍵，就可選擇要推進的軸。它對于普通的X，Y，Z，和A軸以及B，C，U，和V輔助軸都適用。

　　在MEM或者EDIT模式下輸入地址代碼(例如A，B，C)或地址代碼和值 (A1.23)，按下向下或者是向上箭頭鍵，就可以在程序中查找您想查找的內(nèi)容。如果您輸入地址而沒有值，查找將停止在下一個使用這個字母的地方，與值無關(guān)。

　　在執(zhí)行M06換刀指令前不需要關(guān)閉冷卻液，停止主軸或?qū)�Z軸歸原位�？刂破鲿�完成這些動作，實際上，控制器將處理得更加迅速——雖然您可能想通過編程的方式使得這些命令更快或更方便得執(zhí)行，但實際上控制器可以同時完成其中的某些動作。

　　HELP顯示中有所有的G代碼和M代碼列表。早期控制版本中，按下HELP鍵，然后按下字母C就可快速到達(dá)代碼頁面。在現(xiàn)在的控制版本中，按下F1鍵可看到G代碼列表，F(xiàn)2可看到M代碼列表。

　　報警歷史命令用以顯示以前的500條報警。當(dāng)您在報警顯示狀態(tài)下，您可以按下向右箭頭鍵查找它。再次按下向右箭頭鍵則恢復(fù)到普通報警顯示。

　　按下LIST PROG鍵，獲得頁面底部列出的F@和F3，然后選擇CRUNT COMDS宏變量顯示頁(在當(dāng)前指令中按向下翻頁鍵)，您就可以寫入宏變量到RS-232端口或者軟盤。你也可以以相同的方式載入宏變量。

　　當(dāng)程序運行的時候可以在任何時候人工開啟或關(guān)閉冷卻液。這將覆蓋程序指令，直到程序指令是“開啟”或“關(guān)閉”。這也可以應(yīng)用到排屑輸送器的人工操作。

　　當(dāng)程序運行的時候可以人工改變管線位置。這將覆蓋程序指令，直到調(diào)用另一個管線位置(H代碼被編輯或者冷卻液開啟)。

　　用進給FEEDRATW OVERRIDE鍵可以調(diào)節(jié)進給倍率為100，10，1.0和0.1英寸每分鐘，這樣就可以額外增加10%到200%的手動進給調(diào)整控制。

　　在單塊程序停止或者是進給控制條件下，您可以在任何時候停止或開啟主軸(使用OVERRIDE鍵)，當(dāng)程序再次開始的時候，主軸將恢復(fù)到程序中指定的狀態(tài)。

　　攻絲的時候(銑床G84，G78，G184，G174;車床G84，G184)，您不需要用M03或M04開啟主軸�？刂破鲗⒃诿看窝�環(huán)前啟動主軸，實際上如果您不啟動主軸，它的速度將更快，因為控制器必須停止主軸以獲取速度且需要為攻絲進給工件。

　　當(dāng)操作者按下RESET鍵的時候，控制器采取的動作由幾個設(shè)置控制。它們是：設(shè)置31，復(fù)位程序點到程序開始位置;設(shè)置56，復(fù)位默認(rèn)的G代碼;設(shè)置88復(fù)位倍率到100%。

　　根據(jù)如下設(shè)置，哈斯控制器會自動關(guān)閉：設(shè)置1，機床閑置nn分鐘后自動關(guān)閉;設(shè)置2，當(dāng)執(zhí)行M30后自動關(guān)閉。另外，為了保證安全，如果檢測到過電壓或者過熱狀態(tài)超過4分鐘將關(guān)閉控制器。

　　有許多設(shè)置用來控制這個控制器，具體情況用戶可以參照操作手冊中的整個“設(shè)置”單元。

　　輸入軸字母，按下HOME/G28，可使您所選軸快速歸零。

　　串行端口和來自控制器的宏，或者任何Fanuc兼容控制器，都可以實現(xiàn)對哈斯轉(zhuǎn)臺的控制。設(shè)置宏指令的例子由哈斯應(yīng)用部門提供。

　　如果您使用RS-232連接時出現(xiàn)偶然的錯誤，那么可采用標(biāo)準(zhǔn)的通信模式——X協(xié)議，它在出現(xiàn)很少的錯誤時比較可靠。我們的控制器支持這個，幾乎所有計算機的軟件通信包都可以。

　　刀具過載的情況，由刀具過載監(jiān)視器顯示定義(當(dāng)前指令鍵，下頁鍵)，將導(dǎo)致由設(shè)定84定義的4種動作。當(dāng)過載發(fā)生的時候，報警將產(chǎn)生;將執(zhí)行進給暫停;發(fā)出報警聲;自動進給將自動增加或者減少進給速率。刀具過載的情況，由刀具過載監(jiān)視器顯示鑒別(CRUNT COMDS鍵，Page Down鍵)，它將導(dǎo)致由設(shè)置84定義的4種動作。當(dāng)過載發(fā)生的時候，ALARM將產(chǎn)生報警;FEEDHOLD將執(zhí)行進給暫停;BEEP將發(fā)出報警聲;AUTOFEED將自動增加或者減少進給速率。

　　設(shè)置85，最大圓角，將精度設(shè)置為用戶要求的精度。當(dāng)它設(shè)置為用戶所需要的精度時，，機床可以被編輯為任何進給速率直至最大，而不會發(fā)生超過以上設(shè)置的錯誤。控制器只會在所需要的圓角處減慢速度。即使是相對較小數(shù)字(0.002英寸)，它也只在接合處減慢運動。

　　如果您輸入到程序中的進給速率不用小數(shù)點的話，系統(tǒng)將會曲解進給速率。然而，設(shè)置77可以用來改變控制器理解不帶小數(shù)點的進給速率方式。在這個設(shè)置中的值規(guī)定了(Fanuc)默認(rèn)值，整數(shù)值，或者是放置小數(shù)點到一個特定位置(默認(rèn)情況下，整數(shù)，.1,.01,.001或.0001)。默認(rèn)設(shè)置為.0001。