殼體銑削自動上下料機器人的解決方案

　　一、客戶情況：

　　客戶是蘇北一家空壓機的制造商。目前對于空壓機殼體的鏜孔加工，主要是采用臥式加工中心，由于加工工序復雜，因此雇傭的機床操作工人較多，客戶想利用機器人替代人工，完成空壓機機加工的自動化作業(yè)。

　　二、自動化要求：

　　由于空壓機殼體體積較大，有20kg重，依靠人工搬運比較吃力，最少要兩三個工人一同搬運。客戶想利用機器人替代人工，完成空壓機機加工的自動化作業(yè)。

　　三、解決方案：

　　由于加工工序復雜，對工件的精度要求很高，而且加工工件有一定的角度要求，車間現(xiàn)場環(huán)境惡劣，因此蘭生對這個自動化改造項目的框架設計如下：

　　1、機器人的選型：可以采用關(guān)節(jié)型機器人機械手。這是因為關(guān)節(jié)機器人有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作;而桁架式機器人只能作上下升降和左右移動，動作簡單，所以不能采用桁架式機器人。

　　2、銑削加工單元：由一臺機器人服務于一臺臥式加工中心。

　　3、送料及輸送系統(tǒng)的配置：將手臂裝有雙氣動夾爪，機器人先抓取一個粗加工件，另外一側(cè)手爪將整形工裝上整好形的工件取下，然后將粗加工件放在整形工裝上進行整形，再將另一側(cè)手爪抓住的整好形殼體放入機床進行精加工，如此反復進行。粗加工件通過輸送鏈傳輸至指定位置，靠光電傳感器停止輸送線。整個工作站都能實現(xiàn)機器人、機床、輸送線互相通訊，并有強制互鎖程序，以確保人和機器人以及其他設備之間不會發(fā)生任何碰撞。

　　4、抓手設計制造：根據(jù)客戶的工件形狀、重量，為客戶獨立設計雙氣動夾爪。

　　四、項目效果

　　本案采用日本FANUCRobotM-710iC型六軸機器人�？梢愿鶕�(jù)用途選擇四種710機器人：M-710iC/50、M-710iC/70、M-710iC/50S、M-710iC/20L。

　　FANUCROBOTM-710iC/50,70，此款機器人作為中型機器人具有最大級的有效范圍。它大幅提高了機械手腕負載容量，可以操控以往不能對應的大型面板等工件。M-710iC/50,70可分別搬運重量50kg、70kg。

　　FANUCROBOTM-710iC/50S，機身設計小巧緊湊，可搬運容量威力巨大。此款機器人最適合于狹小場所進行操作(可搬運重量50kg)。

　　FANUCROBOTM-710iC/20L,此款機器人有效范圍長，操作性能強，不僅使用與搬運操作，而且還適用于焊封和弧焊等不同用途(可搬運重量20kg)。