離線編程技術(shù)

　　第二節(jié)：離線編程技術(shù)

一、技術(shù)介紹   
　　離線編程將工業(yè)加工過程所需要的三維信息通過CAD模型、三維測(cè)量?jī)x器輸入到交互式機(jī)器人系統(tǒng)軟件。根據(jù)輸入信息該模塊自動(dòng)產(chǎn)生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和程序。并針對(duì)不同的加工過程設(shè)置相應(yīng)的加工過程參數(shù)，對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行控制。與常用的手工在線逐點(diǎn)機(jī)器人編程法相比較，該模塊的使用將大大縮短編程時(shí)間。采用離線編程避免了生產(chǎn)過程的中斷，提高了設(shè)備使用率。以下ABB機(jī)器人為例，說明如下：

二、系統(tǒng)特點(diǎn)
　　1. 離線編程系統(tǒng)具有強(qiáng)大的兼容性，可輸入多種不同類型的三維信息，包括CAD模型、三維掃描儀掃描數(shù)據(jù)、便攜式CMM數(shù)據(jù)、以及CNC路徑等。

　　2. 多種機(jī)器人路徑生成方式相結(jié)合：用鼠標(biāo)在三維模型上選點(diǎn)；自動(dòng)在曲面上產(chǎn)生UV曲線、邊緣曲線、特征曲線等；曲面與曲面的相交線；曲線的分割、整合等；機(jī)器人路徑的批量產(chǎn)生等。

　　3. 通過加工過程參數(shù)，在機(jī)器人加工路徑的基礎(chǔ)上，可自動(dòng)生成完整的機(jī)器人加工程序。生成的程序可直接應(yīng)用到實(shí)際機(jī)器人上，進(jìn)行生產(chǎn)加工。

　　4.基于ABB虛擬控制器技術(shù)，您可以向離線編程系統(tǒng)中導(dǎo)入各種類型的機(jī)器人和外部軸設(shè)備，這些機(jī)器人具備和真實(shí)機(jī)器人同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制軟件，因此您可以在離線編程系統(tǒng)中模擬機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)、控制過程，全程對(duì)生產(chǎn)過程時(shí)間及周期進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)算，還可以進(jìn)行系統(tǒng)的布局設(shè)計(jì)、碰撞檢測(cè)等。

三、系統(tǒng)效益
　　1.降低新系統(tǒng)應(yīng)用的風(fēng)險(xiǎn)：在采用新的機(jī)器人系統(tǒng)前，可以通過離線編程平臺(tái)進(jìn)行新系統(tǒng)的測(cè)試，從而避免應(yīng)用上的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)降低新系統(tǒng)的測(cè)試成本。

　　2. 縮短機(jī)器人系統(tǒng)編程時(shí)間：尤其是對(duì)于復(fù)雜曲面形狀的工件來說，采用離線編程軟件可顯著縮短產(chǎn)生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的時(shí)間。

　　3.無需手工編寫機(jī)器人程序：通過各種控制模型，在離線編程軟件中可以自動(dòng)生成完整的可用于實(shí)際機(jī)器人上的機(jī)器人程序。

　　4.縮短新產(chǎn)品投產(chǎn)的時(shí)間。

　　5.通過離線編程，減少了占用實(shí)際生產(chǎn)系統(tǒng)的時(shí)間，增加生產(chǎn)效益。

　　6.虛擬仿真技術(shù)的應(yīng)用提高了機(jī)器人系統(tǒng)的安全性。