機(jī)器人焊接加工軟件

　　第六節(jié)：機(jī)器人焊接加工軟件

一、弧焊加工軟件
　　ABB為機(jī)器人程序員和焊接工提供了一系列便捷易用的軟件工具，幫助您改進(jìn)焊接工藝、優(yōu)化生產(chǎn)過(guò)程、提高生產(chǎn)效率、降低投資風(fēng)險(xiǎn)，最大限度擴(kuò)大機(jī)器人系統(tǒng)的投資回報(bào)。

（一）ABB弧焊加工軟件，共4個(gè)：
　　1、ArcWeld PowerPac（AWPP）
　　是RobotStudio的一個(gè)插件，是一種獨(dú)一無(wú)二的基于幾何形狀的離線(xiàn)編程工具，用于生成弧焊程序。程序員可在CAD幾何模型上定義焊接位置，系統(tǒng)根據(jù)該模型自動(dòng)生成機(jī)器人位置（包括接近位置和離開(kāi)位置）。

　　AWPP可為弧焊提供最佳的過(guò)程支持，用戶(hù)可選擇不同參考坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊炬角度的完全控制。程序員可通過(guò)輸入期望值或采用滑動(dòng)條方式來(lái)輸入工作角、推拉角和旋轉(zhuǎn)角，以制定最佳解決方案。

　　AWPP可自動(dòng)檢查機(jī)械臂的可到達(dá)性，自動(dòng)生成機(jī)械臂構(gòu)形，編程效率非常高。

　　該插件還包括全套焊接模板供用戶(hù)編輯，可對(duì)路徑進(jìn)行鏡像、反轉(zhuǎn)/縮放操作，可插入外軸值并將路徑螺旋角和滾動(dòng)角可視化等。

　　換句話(huà)說(shuō)，AWPP使弧焊機(jī)器人編程變得空前方便。

　　2、RobotWare - Arc IRC5
　　程序包含大量專(zhuān)用弧焊功能，使用簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大，一個(gè)指令即可處理機(jī)器人定位與工藝監(jiān)控。

　　可根據(jù)具體系統(tǒng)要求，輕松配置I/O信號(hào)、定時(shí)程序及焊接出錯(cuò)處理。

RobotWare - Arc IRC5功能組包含下列功能：
　　• 靈活適用各種設(shè)備
　　• 先進(jìn)工藝監(jiān)控
　　• 焊接出錯(cuò)后自動(dòng)再引弧
　　• 擺動(dòng)焊
　　• 焊絲回?zé)�、回繞
　　• 程序執(zhí)行中可微調(diào)
　　• 焊縫尋找、跟蹤

　　3、VirtualArc®
　　是一種獨(dú)具特色的用于MIG/MAG仿真的過(guò)程軟件工具，配有用戶(hù)友好的圖形操作界面，用于在離線(xiàn)環(huán)境下預(yù)測(cè)和調(diào)節(jié)焊接參數(shù)。 VirtualArc工具將Arc Physics（一種二維的焊絲－電�。�工件仿真工具）、試驗(yàn)測(cè)量、實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)電弧建模和焊接斷面建模。

　　該工具將電弧仿真預(yù)測(cè)值以及熱量與質(zhì)量向焊接工件的轉(zhuǎn)移量作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始輸入值，對(duì)焊接質(zhì)量、焊接斷面以及焊接缺陷等進(jìn)行預(yù)測(cè)。

　　VirtualArc屬ABB專(zhuān)利技術(shù)，具有無(wú)與倫比的強(qiáng)大功能。

VirtualArc可用于：
　　• 過(guò)程計(jì)劃；
　　• 縮短啟動(dòng)時(shí)間；
　　• 離線(xiàn)調(diào)節(jié)MIG/MAG焊接參數(shù)；
　　• 離線(xiàn)預(yù)測(cè)焊縫外觀和焊透深度；
　　• 離線(xiàn)預(yù)測(cè)焊縫外觀質(zhì)量；
　　• 離線(xiàn)預(yù)測(cè)焊縫外觀缺陷；
　　• 焊接成本分析（歐元/米）；
　　• 焊接過(guò)程存檔；
　　• 優(yōu)化焊接過(guò)程的效率和質(zhì)量。

　　4、生產(chǎn)管理器
　　是一款標(biāo)準(zhǔn)化工作站控制軟件，主要負(fù)責(zé)生產(chǎn)和維修功能，旨在提高生產(chǎn)率。

　　生產(chǎn)管理器（Production Manager）是一款標(biāo)準(zhǔn)化工作站控制軟件，管理機(jī)器人工作站內(nèi)的下列任務(wù)：
　　• 描述待生產(chǎn)工件；
　　• 以固定間隔運(yùn)行設(shè)置和服務(wù)例程；
　　• 將工作站物理布局映射到邏輯工作區(qū)；
　　• 以標(biāo)準(zhǔn)化事件鏈形式組織程序流，維持動(dòng)態(tài)執(zhí)行；
　　• 利用MultiMove同步若干特定作業(yè)；
　　• 由PLC或操作員啟動(dòng)生產(chǎn)；
　　• 生產(chǎn)管理器監(jiān)控生產(chǎn)節(jié)拍，無(wú)工藝依賴(lài)性，適合非焊接應(yīng)用。

（二）KUKA弧焊加工軟件，共2個(gè)：
　　1、KUKA.SeamTech
　　KUKA.SeamTech 是一個(gè)傳感器系統(tǒng)，用來(lái)自動(dòng)進(jìn)行焊縫跟蹤的程序。 與一光通量傳感器結(jié)合使用，該軟件既可用于激光焊接，也可用于氣體保護(hù)焊。

　　2、KUKA.TouchSense
　　KUKA.TouchSense 是一個(gè)用于在弧焊時(shí)進(jìn)行觸覺(jué)焊縫搜索的應(yīng)用軟件。 用此應(yīng)用軟件可以對(duì)工件的形狀和位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償，使得工件上的運(yùn)動(dòng)過(guò)程與主控輪廓精確吻合。

二、點(diǎn)焊加工軟件
（一）ABB點(diǎn)焊加工軟件

　　專(zhuān)業(yè)軟件將點(diǎn)焊化繁為簡(jiǎn)

　　RobotWare點(diǎn)焊選件是一個(gè)高度靈活的通用軟件平臺(tái)，可為各類(lèi)點(diǎn)焊系統(tǒng)定制簡(jiǎn)單易用的功能組。

　　配套機(jī)器人控制器IRC5的RobotWare家族包含專(zhuān)用點(diǎn)焊選件，確保焊裝品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)全面工藝控制。可通過(guò)IRC5 FlexPendant（示教器）上的專(zhuān)用點(diǎn)焊界面對(duì)點(diǎn)焊過(guò)程進(jìn)行監(jiān)測(cè)和配置。

　　該選件提供功能強(qiáng)大的點(diǎn)焊指令，可實(shí)現(xiàn)快速精確定位，并具有焊槍操縱、過(guò)程啟動(dòng)、點(diǎn)焊設(shè)備監(jiān)控等功能。優(yōu)化的運(yùn)動(dòng)和工藝控制功能可縮短平均焊點(diǎn)作業(yè)時(shí)間。

　　點(diǎn)焊選件具有廣泛的通用性，可根據(jù)具體工藝需求進(jìn)行定制。其自帶的即用型功能包含基本配置數(shù)據(jù)。該選件可與IRC5機(jī)器人控制器的RobotWare操作系統(tǒng)無(wú)縫集成。

　　RobotWare選件概述：
　　• Spot（點(diǎn)焊）：用氣動(dòng)單/雙焊槍配以AC或MFDC焊接控制器進(jìn)行順序或并行點(diǎn)焊。
　　• Spot Servo（伺服點(diǎn)焊）：用電動(dòng)伺服控制焊槍配以AC或MFDC焊接控制器進(jìn)行順序或并行點(diǎn)焊。
　　• Spot Servo Equalizing（平衡伺服點(diǎn)焊）：除具備“Spot Servo”功能外，還提供一種不增加機(jī)械裝置即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊槍平衡的工藝軟件。
　　• 焊接位置調(diào)整：簡(jiǎn)化預(yù)設(shè)焊接位置的調(diào)整；
　　• 固定焊槍臂釋放：機(jī)器人在焊點(diǎn)間移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)松開(kāi)焊槍臂；
　　• 焊槍臂偏斜補(bǔ)償：自動(dòng)補(bǔ)償焊槍臂偏斜；
　　• 電極磨損測(cè)量和補(bǔ)償：無(wú)需外部傳感器，自動(dòng)對(duì)電極磨損進(jìn)行焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）補(bǔ)償。
　　• Servo Tool Change（伺服工具更換）：支持生產(chǎn)期間伺服焊槍在線(xiàn)更換。

（二）KUKA點(diǎn)焊加工軟件
　　KUKA.ServoGun 能用庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)操作電動(dòng)點(diǎn)焊鉗。 編程時(shí)將電動(dòng)點(diǎn)焊鉗當(dāng)作機(jī)器人軸來(lái)操作。 由此，每個(gè)示教點(diǎn)都自動(dòng)包含焊鉗張開(kāi)寬度的信息。