FANUC機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)

一、運(yùn)動(dòng)指令
　　運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過(guò)，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過(guò)程序編輯畫面中的[INST]進(jìn)入的（見(jiàn)圖1）

　　注意：不同的軟件，[INST]里的內(nèi)容不盡相同，圖1只是一個(gè)例子，在實(shí)際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個(gè)功能語(yǔ)句的單詞。

二、焊接指令
1、焊接開(kāi)始指令

2、焊接結(jié)束指令

3、擺焊開(kāi)始指令

三、寄存器指令
寄存器支持“＋”，“－”，“＊”，“／”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如：

R[12]=R[2]*100/R[6]

１、寄存器指令

2、位置寄存器指令

　　位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類似。
■　PR[i]
■　PR[i,j]

i : 位置寄存器號(hào)

　　 j : 1=X  2=Y  3=Z  4=W  5=P  6=R(直角坐標(biāo))

　　　 1=J1  2=J2  3=J3  4=J4  5=J5  6=J6(關(guān)節(jié)坐標(biāo))

四、I/O指令
I/O指令用來(lái)改變信號(hào)輸出狀態(tài)和接受輸入信號(hào)。

1、數(shù)字I/O(DI/DO)指令

■　R[i]=D[i]

■  DO[i]=(Value) 

Value=ON 發(fā)出信號(hào)

　　　　 Value=OFF 關(guān)閉信號(hào)

■  DO[i]= Pulse ,(Width)

　　　 　Width=脈沖寬度　（0.1 to 25.5秒）

機(jī)器人I/O (RI/RO) 指令,模擬I/O(AI/AO）指令,組I/O (GI/GO) 指令的用法和數(shù)字I/O指令類似。

五、分支指令
1、Label指令

用來(lái)定義程序分支的標(biāo)簽

■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注釋（最多16個(gè)字符）

2、未定義條件的分支指令

1）跳轉(zhuǎn)指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i]    i : 1 to 32767

2）Call指令

■ Call (Program)    Program : 程序名

3、定義條件的分支指令

1）寄存器條件指令　IF (variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運(yùn)算符	值	行為
R[i]	>	Constant 常數(shù)	JMP LBL[i]
	>=　大于等于	R[i]	Call (Program)
	=
	<=　小于等于
	<
	<>　不等于

2）I/O條件指令　IF (variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運(yùn)算符	值	行為
AO[i]	>	Constant 常數(shù)	JMP LBL[i]
AI[i]	>=　大于等于	R[i]	Call (Program)
GO[i]	=
GI[i]	<=　小于等于
	<
	<>　不等于

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運(yùn)算符	值	行為
DO[i]	=	ON	JMP LBL[i]
DI[i]	<>　不等于	OFF	Call (Program)
UO[i]		R[i] :0=OFF 1=ON
UI[i]

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符”or”和 “and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的

IF 〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯(cuò)誤的

4、條件選擇分支指令

■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing)

=(Value) (Pressing)

=(Value) (Pressing)

ELSE (Pressing)

六、等待指令
1、定義時(shí)間的等待語(yǔ)句

■　WAIT(value)

value=Constant (0 to 327.67秒)

　　　　 value=R[i]

2、條件等待語(yǔ)句

1)寄存器條件等待語(yǔ)句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運(yùn)算符	值	行為
R[i]	>	Constant 常數(shù)	若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間
$系統(tǒng)變量	>=	R[i]	TIMEOUT LBL[i]
	=
	<=
	<
	<>

2)I/O條件等待語(yǔ)句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable	Operator	Value	Processing
變量	運(yùn)算符	值	行為
AO[i]	>	Constant 常數(shù)	若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間
AI[i]	>=	R[i]	TIMEOUT LBL[i]
GO[i]	=
GI[i]	<=
	<
	<>
DO[i]	=	ON	若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間
DI[i]	<>	OFF	TIMEOUT LBL[i]
UO[i]		R[i] :0=OFF 1=ON
UI[i]

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符”or”和 “and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。

七、條件指令

■ OFFSET CONDITION PR[i]

通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置兩由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效，例如：

1. OFFSET CONDITION PR[1]

2. J P[1] 100% FINE （偏置無(wú)效）

3. L P[2] 500mm/sec FINE offset�。ㄆ�置有效）

八、程序控制指令

■ Pause

通過(guò)此指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)，要將此指令刪除。該指令在Program control中，見(jiàn)圖２

九、其他指令
在編程過(guò)程中，用戶報(bào)警指令，時(shí)鐘指令，運(yùn)行速度指令，注釋指令，消息指令也經(jīng)常用到。以上指令都在Miscellaneous中，見(jiàn)圖３

1、用戶報(bào)警指令

■ UALM[i]    i : 用戶報(bào)警號(hào)

當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并顯示報(bào)警消息。要使用該指令，首先設(shè)置用戶報(bào)警。依次按鍵選擇MENU→SETUP→F1(TYPE)→User alarm即可進(jìn)入用戶報(bào)警設(shè)置畫面。

2、時(shí)鐘指令

■ TIMER[i] （Processing） i : 時(shí)鐘號(hào) 

依次按鍵選擇MENU→STATUE→F1(TYPE)→Prg Timer即可進(jìn)入程序時(shí)鐘顯示畫面。

3、運(yùn)行速度指令

■ OVERRIDE=(value)%  value=1 to 100

4、注釋指令

■ !　(Remark)  Remark : 注釋內(nèi)容，最多可以有３２字符　

5、消息指令

■ Message［message］ message : 消息內(nèi)容，最多可以有２４字符

當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，屏幕中將會(huì)彈出含有message的畫面.