FANUC機(jī)器人的執(zhí)行程序

一、程序中斷和恢復(fù)
程序中斷由以下兩種情況引起：
　　■ 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警
　　■ 操作人員停止程序運(yùn)行

程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：

有意中斷程序運(yùn)行的方法：
　　■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)。

輸入U(xiǎn)I[1] *IMSTP
　　■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。

輸入U(xiǎn)I[2] *HOLD
　　■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。

輸入U(xiǎn)I[4] *CSTOPI

1、急停中斷和恢復(fù)
按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。

報(bào)警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stop

RVO-002 Teach Pendant E-stop

恢復(fù)步驟：
　　1）消除急停原因，譬如修改程序
　　2）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕。
　　3）按TP上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅

2、暫停中斷和恢復(fù)
按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。

恢復(fù)步驟：
1）重新啟動(dòng)程序即可

3、報(bào)警引起的中斷
當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。

實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫面1

　　注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼。

二、手動(dòng)執(zhí)行程序

操作模式（見(jiàn)圖1）

注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過(guò)軟件設(shè)置的。

三.手動(dòng)I/O控制
在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O。
　　■ 強(qiáng)制/輸出
　　■ 仿真輸入/輸出

2. 仿真輸入/輸出
　　仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連接好的情況下，檢測(cè)I/O語(yǔ)句。

四、Wait語(yǔ)句
　　當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。

五、自動(dòng)運(yùn)行
外部I/O用來(lái)控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。

　　■ 機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1-RSR4）選擇和開(kāi)始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開(kāi)始運(yùn)行被選擇的程序。

　　■ 程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。

　　■ 自動(dòng)開(kāi)始操作信號(hào)（(PROD_START)開(kāi)始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。

　　■ 外部開(kāi)始信號(hào)（START）重新開(kāi)始當(dāng)前中斷的程序。

為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開(kāi)始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：

　　■ TP開(kāi)關(guān)置于ON

　　■ 自動(dòng)模式為REMOTE

　　■ UI[3] *SFSPD 為ON

　　■ UI[8] *ENBL 為ON

　　■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認(rèn)值是0）

注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。

　　0：外圍設(shè)備

　　1：顯示器/鍵盤

　　2：主控計(jì)算機(jī)

　　3：無(wú)外圍設(shè)備

程序名的例子（見(jiàn)圖3）