FANUC機(jī)器人示教

一、安全操作規(guī)程
1、示教和手動(dòng)機(jī)器人
　�。�1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。

　�。�2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。

　�。�3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。

　�。�4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。

　�。�5）機(jī)器人周?chē)鷧^(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。

2、生產(chǎn)運(yùn)行
　�。�1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。

　�。�2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。

　�。�3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。

　�。�4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

3、以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人
　　（1）燃燒的環(huán)境

　�。�2）有爆炸可能的環(huán)境

　�。�3）無(wú)線電干擾的環(huán)境

　�。�4）水中或其他液體中

　　（5）運(yùn)送人或動(dòng)物

　�。�6）不可攀附

　　（7）其他

4、注意事項(xiàng)
　�。�1）FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問(wèn)題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶(hù)在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。

　�。�2）FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。

　�。�3）FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。

二、通電和關(guān)電
1、通電

　�。�1）將操作者面板上的斷路器置于ON

　　（２）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。

　�。ǎ常�將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON

2、關(guān)電

　�。�1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人

　　（２）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF

　�。ǎ常┎僮髡呙姘迳系臄嗦菲髦糜贠FF

　　注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。

三、手動(dòng)示教機(jī)器人
1.示教模式（見(jiàn)表1，圖1）

表1

關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)	通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教
直角坐標(biāo)示教(XYZ)	沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系： 1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系 2）用戶(hù)坐標(biāo)系(User)：用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)示教(Tool)	沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系

設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。

屏幕顯示	JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
狀態(tài)指示燈	JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

2.設(shè)置示教速度

按TP上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。

示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變5%
SHIFT鍵+示教速度鍵	VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。

3.示教
　�。�1）按下Deadman 開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON

　�。ǎ玻┌聪耂HIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。

注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。

四、創(chuàng)建程序
1.選擇程序

2.選擇程序編輯畫(huà)面

3.創(chuàng)建一個(gè)新程序

五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
   1.運(yùn)動(dòng)指令（見(jiàn)圖）

（1）運(yùn)動(dòng)類(lèi)型
　　■ Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)

　　■ Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)

　　■ Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)

（2）位置數(shù)據(jù)類(lèi)型
　　■ P:一般位置
　　■ PR[ ]:位置寄存器

（3）速度單位
速度單位隨運(yùn)動(dòng)類(lèi)型改變。

表2

速度范圍

1到100%

1到2000mm/sec

1到12000cm/min

0.1到4724.0 inch/min

1到2000deg/sec

（4）終止類(lèi)型(見(jiàn)圖)
　　■ FINE
　　■ CNT(CNT0=FINE)

（5）附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句
　　■ 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT
　　■ 加速倍率：ACC
　　■ 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL[ ]
　　■ 偏移：OFFSET

（6）改變運(yùn)動(dòng)類(lèi)型和位置號(hào)

六修正點(diǎn)
   ■ 示教修正點(diǎn)
   ■ 直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)

七.編輯命令(EDCMD)（見(jiàn)表4）

表4

Insert	從程序當(dāng)中插入空白行
Delete	從程序當(dāng)中刪除程序行
Copy	復(fù)制程序行到程序中其他地方
Find	查找程序元素
Replace	用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素
Undo	撤消上一步操作

八.程序操作
  1.查看和修改程序信息

表

項(xiàng)目	描述
Create Date	創(chuàng)建日期
Modification Date	最后一次編輯的間
Copy source	拷貝來(lái)源
Positions	是否有點(diǎn)
Size	文件大小
Program name	程序名
Sub Type	子類(lèi)型
Comment	注釋
Group Mask	組掩碼（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）
Write protection	寫(xiě)保護(hù)
Ignore pause	是否忽略Pause

2.刪除程序文件

3.復(fù)制程序文件