為機(jī)器人編程

　　采用與多軸機(jī)床中相同的CAM軟件給機(jī)器人編程，不需要采用手工的方式緩慢地進(jìn)行點到點的“教育”，并將這些點到點的運動記錄下來作為機(jī)器人的動作指令。Robotmaster機(jī)器人大師是一套計算機(jī)軟件包，它可為機(jī)器人提供CAD/CAM為基礎(chǔ)的脫機(jī)編程，它完全是在數(shù)控機(jī)床的Mastercam CAM軟件中運行的。

　　多軸機(jī)床必須采用專門的CAM軟件，這幾乎是眾所周知的事實�，F(xiàn)在，這種計算機(jī)軟件也可應(yīng)用于6軸機(jī)械手的編程。在CAM軟件中給機(jī)器人編程，不需要采用手工的方式，緩慢地進(jìn)行從點到點的“教育”，并將這些點到點的運動記錄下來作為機(jī)器人的動作指令。采用這種方法“教育”機(jī)器人可能是一件很麻煩、很耗時的事情。在進(jìn)行這個過程時，必須將機(jī)器人從生產(chǎn)中“請”出來。

　　Robotmaster機(jī)器人大師是一款計算機(jī)軟件包，由In-House Solutions公司發(fā)行，它可為機(jī)器人提供CAD/CAM為基礎(chǔ)的脫機(jī)編程。雖然給機(jī)器人脫機(jī)編程并不是什么新鮮的事情，但這一款軟件則是以其CAD/CAM的集成配套而出名，它完全是在數(shù)控機(jī)床的Mastercam CAM軟件中運行的。Mastercam軟件是由CNC Software公司開發(fā)的，是一款廣泛使用的CAM產(chǎn)品，它以一個CAD幾何文件開始，可創(chuàng)建2~5軸的刀具路徑，用于相應(yīng)工件的加工。從本質(zhì)上來說，為機(jī)器人編程是從使用Mastercam軟件的功能性開始的，并利用這個功能操控刀具的切削運動和方向，好像為數(shù)控加工創(chuàng)建一個普通的刀具路徑。然后將這個加工刀具的路徑轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的工作方式，并將其位置和方向結(jié)合在一起（見圖）。
 　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　曾經(jīng)為數(shù)控機(jī)床編程的加工車間將會發(fā)現(xiàn)CAM軟件為機(jī)器人脫機(jī)編程
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　創(chuàng)造了一個非常方便的工作環(huán)境

　　一旦在刀具軌跡被創(chuàng)建之后，Robotmaster機(jī)器人大師軟件模塊讓編程員從預(yù)先配置的機(jī)器人數(shù)據(jù)庫中提取能代表伸縮式機(jī)械手各種制作和模型的數(shù)據(jù)。一般來說，Mastercam軟件采用“機(jī)床組群”中的定義來確定為特定機(jī)床編程的刀具路徑輸出。然而在這種情況下，機(jī)器人編程模塊能夠使CAM軟件處理預(yù)先配置的機(jī)器人，并將其作為機(jī)床結(jié)構(gòu)專業(yè)化類型的定義。這就能夠讓它利用機(jī)器人獨特的結(jié)構(gòu)體系，它不像一般CNC機(jī)床的結(jié)構(gòu)體系。用戶也必須確定其他的一些項目，例如像機(jī)器人的臂端工具。

　　下一步，在Mastercam軟件框架中工作的Robotmaster機(jī)器人大師參數(shù)屏幕，可以讓用戶微調(diào)機(jī)器人運作參數(shù)。然后，該系統(tǒng)自動地將數(shù)控刀具路徑轉(zhuǎn)換成6軸機(jī)器人工作軌跡，從而生成機(jī)器人特定的運動軌跡作為其切削軌跡，以及包括用于“空程”運作的聯(lián)合掃描運動。

　　當(dāng)您為一臺數(shù)控機(jī)床編程時，為機(jī)器人編程的其他模塊將為編程人員提供一般所需要遵循的其余步驟。通過模擬裝置，讓用戶驗證和優(yōu)化機(jī)器人程序，然后檢查其發(fā)生碰撞的可能性等。模擬裝置可演示機(jī)器人和工件或整個工作單元的模型，包括多臺機(jī)床和工裝夾具。最后以特定機(jī)器人所要求的格式，由一特殊的后處理器來編輯程序文件，以及采用什么類型的機(jī)器人。該軟件支持由Motoman公司、Fanuc公司、ABB公司、Kuka公司和Staubli公司提供的機(jī)器人。

　　機(jī)器人編程的應(yīng)用領(lǐng)域包括修整、焊接、噴涂、油漆、拋光、去毛刺/修邊、調(diào)配、磨削和銑削。實踐證明，采用機(jī)器人銑削加工，對模具、圖樣和其他工件的生產(chǎn)是非常實用的，因為機(jī)器人已經(jīng)變得更加結(jié)實和更加精確了。按照軟件開發(fā)商的說法，它可為CAD模型自動生成銑削加工程序，然后按照刀具形狀、刀具直徑、切削深度和切削次數(shù)的變化進(jìn)行修改和調(diào)整。機(jī)器人可執(zhí)行粗加工和精加工操作，以及對刀具作必要的改變以完成每一個程序。正如數(shù)控加工那樣，機(jī)器人編程應(yīng)當(dāng)建筑在CAM軟件的基礎(chǔ)之上，只有這樣做才比較合適。