焊接機器人的運動控制系統(tǒng)概述

　　作為焊接機器人的用戶，為正確選擇、合理使用并做到能常規(guī)維護焊接機器人，必須對焊接機器人的運動控制系統(tǒng)有一定層次的了解。

　　焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學、自動控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，全面而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)，實在是非工業(yè)機器人控制專業(yè)人員所能及的事情，因此，本章內(nèi)容是從焊接機器人的用戶角度出發(fā)，盡量以圖代解、簡明地闡述有關機器人運動控制系統(tǒng)（見圖1）的一般性問題。

1焊接機器人運動軸的構成
1.1焊接機器人運動軸的定義
　　點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統(tǒng)構成，亦即討論典型6關節(jié)工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)構成。顧名思義，典型6關節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關節(jié)，每個關節(jié)的運動名稱都有定義，在圖2中，給出了典型6關節(jié)工業(yè)機器人各關節(jié)的編號與動作狀態(tài)（編號后面的英文大寫字母就是規(guī)定動作英文名稱的第一個字母），每個關節(jié)的運動都由一個伺服電（動）機驅(qū)動，每個電機都有各自的伺服控制系統(tǒng)。機器人最后“手”關節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規(guī)定）的運動軌跡是多個關節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動作的結果。而機器人運動控制系統(tǒng)（器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協(xié)同動作，以完成工具中心點所要求實現(xiàn)的運動軌跡。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　圖2新開發(fā)的帶內(nèi)置回轉(zhuǎn)擺動軸的FlexTorch機器人焊槍系統(tǒng)

1.2焊接機器人的運動軸參數(shù)
　　焊接機器人的運動軸參數(shù)主要包括：各軸最大運動范圍、最大速度、相關軸的容許轉(zhuǎn)距、相關軸的容許慣性力矩等。一種典型的6關節(jié)型工業(yè)機器人的關節(jié)運動參數(shù)的量值見表。

　　可以看出：6關節(jié)型工業(yè)機器人的運動軸參數(shù)不僅涉及各軸本身，也最終決定整臺工業(yè)機器人的性能。其中，最重要的性能指標是：重復定位精度和負載重量。

2焊接機器人運動控制系統(tǒng)的組成
　　2.1對機器人運動控制系統(tǒng)的一般要求
　　機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：
　　2.1.1記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關的信息。
　　2.1.2示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。
　　2.1.3與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口、同步接口。
　　2.1.4坐標設置功能：有關節(jié)坐標系、絕對坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。
　　2.1.5人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
　　2.1.6傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
　　2.1.7位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?BR>　　2.1.8故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。
　　2.2焊接機器人運動控制系統(tǒng)（硬件）的組成

　　焊接機器人運動控制系統(tǒng)中的硬件（圖4）一般包括：
　　2.2.1控制計算機。控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
　　2.2.2示教盒。示教焊接機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)人機信息交互；
　　2.2.3操作面板。由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構成，只完成基本功能操作；
　　2.2.4硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數(shù)數(shù)據(jù)庫的外圍存儲器；
　　2.2.5數(shù)字和模擬量輸入輸出。各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
　　2.2.6打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
　　2.2.7傳感器接口。用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統(tǒng)中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
　　2.2.8軸控制器。完成機器人各關節(jié)位置、速度和加速度控制。
　　2.2.9輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統(tǒng)、焊槍（焊鉗）、焊接裝夾具系統(tǒng)等。
　　2.2.10通信接口。實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。

2.2.11網(wǎng)絡接口
　　2.2.11.1 Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數(shù)進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。
　　2.2.11.2 Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

3焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)
3.1軸伺服控制系統(tǒng)的結構
　　圖5是焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)的結構原理圖。其中，虛線框內(nèi)的部分是實現(xiàn)軸驅(qū)動電機伺服控制的伺服單元。習慣上所說的電動機伺服系統(tǒng)，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅(qū)動器。按照伺服系統(tǒng)的結構特點，它通常有四種基本結構類型：開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。

伺服單元的硬件一般由五部分構成：
　　3.1.1實現(xiàn)軸伺服電機的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規(guī)律的伺服控制單片機；
　　3.1.2伺服控制模板，其功能是實現(xiàn)控制單片機輸出數(shù)字量的D/A轉(zhuǎn)換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉(zhuǎn)換；
　　3.1.3伺服驅(qū)動功放，一般機器人的軸驅(qū)動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經(jīng)功率放大才能推動電機；
　　3.1.4伺服電機是焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)的控制對象。
　　3.1.5伺服電機的轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置（轉(zhuǎn)速、位置傳感器）。轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉(zhuǎn)速和電機角位移量，并將實時檢測結果反饋給電動機伺服系統(tǒng)，以形成電動機伺服的閉環(huán)或半閉環(huán)控制系統(tǒng)。即便是開環(huán)控制系統(tǒng)，一般也需要電動機轉(zhuǎn)速和電機角位移量的實時檢測參數(shù)。因此，轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置是機器人的軸伺服控制系統(tǒng)極重要的組成環(huán)節(jié)。

　　圖5所示焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計算機實現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從計算機實現(xiàn)所有關節(jié)的動作協(xié)調(diào)控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構還可采用所謂“分散控制系統(tǒng)”，限于篇幅，不再闡述。

3.2對機器人電機伺服系統(tǒng)的要求

　　機器人各關節(jié)（即各軸）的運動，最終都歸結為相應各軸的驅(qū)動電機、亦即伺服電機的轉(zhuǎn)動；

　　而對機器人電機伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面：
　　3.2.1高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強的抗負載擾動的能力，也即要求靜態(tài)和動態(tài)速降盡可能小；
　　3.2.2快響應。要求系統(tǒng)有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要��；
　　3.2.3寬調(diào)速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的最高轉(zhuǎn)速與最低轉(zhuǎn)速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；
　　3.2.4低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態(tài)下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。

　　為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件—伺服電動機也提出了相應的要求，它們是：
　　●電動機在整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都能平滑地運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，特別在低速時應仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象；
　　●電動機應有一定的過載能力，以滿足低速、大轉(zhuǎn)矩的要求；
　　●為了滿足快速響應的要求,電動機必須具有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機—電時間常數(shù)和起動電壓。

3.3機器人伺服電機的類型
　　機器人伺服系統(tǒng)在經(jīng)歷了開環(huán)的步進電動機伺服系統(tǒng)、直流電動機（見圖6）伺服系統(tǒng)兩個分階段之后，已進入了同步電動機伺服系統(tǒng)階段。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
3.3.1有刷直流電動機
　　直流電動機有優(yōu)良的控制性能，其機械特性“硬”、調(diào)速性能好是各類交流電動機所不具備的。

　　此外，直流電動機還有起動轉(zhuǎn)矩大、效率高、調(diào)速方便、動態(tài)特性好等特點。但是，直流電動機的結構復雜，其定子上有激磁繞組產(chǎn)生主磁場，對功率較大的直流電動機常常還裝有換向極，以改善電機的換向性能。直流電機的轉(zhuǎn)子上安放電樞繞組和換向器，復雜的結構限制了直流電動機的體積和重量，尤其是電刷和換向器的滑動接觸造成了機械磨損和火花，使直流電動機的故障多、可靠性低、壽命短、保養(yǎng)維護工作量大。換向火花既造成了換向器的電腐蝕，還是一個無線電干擾源，會對周圍的電器設備帶來有害的影響。電機的容量越大、轉(zhuǎn)速越高，問題就越嚴重。所以，普通直流電動機的電刷和換向器限制了直流電動機向高速度、大容量的發(fā)展。

3.3.2交流異步電動機
　　與直流電動機相比，交流異步電動機（圖7）具有結構簡單、工作可靠、壽命長、成本低、保養(yǎng)維護簡便等優(yōu)點。但它調(diào)速性能差，起動轉(zhuǎn)矩小，過載能力和效率低。其旋轉(zhuǎn)磁場的產(chǎn)生需從電網(wǎng)吸取無功功率，故功率因數(shù)低，輕載時尤甚，這大大增加了線路和電網(wǎng)的損耗。長期以來，在不要求調(diào)速的場合，異步電動機占有主導地位，但是自交流電機變頻調(diào)速系統(tǒng)開發(fā)出后，交流異步電動機亦可用于需調(diào)速的場合。