機器人的自動焊接

　　----機器人對焊接電源的以太網(wǎng)控制技術(shù)

　　焊接機器人應用技術(shù)是機器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，系統(tǒng)工程技術(shù)是機器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。以安川電機的MOTOMAN機器人為例，在過去幾代機器人的發(fā)展歷程中，它都是在圍繞著焊接設(shè)備完成了多項焊接專用功能的開發(fā)，比如：焊接參數(shù)的漸變調(diào)節(jié)功能、TIG焊接時利用擺焊同步技術(shù)進行的斷續(xù)填絲焊接功能、弧焊傳感器（電弧跟蹤）功能及焊接實時監(jiān)控功能等都是焊接工藝的需求促使的開發(fā)。可以講，MOTOMAN引領(lǐng)著世界弧焊機器人的發(fā)展。

　　同樣，焊接設(shè)備制造商為了實現(xiàn)機器人自動化焊接，也在焊接電源的設(shè)計上為機器人配套做出了許多考慮，其中機器人對焊接電源的控制尤為重要，通常有數(shù)字I/O方式和總線方式兩種，數(shù)字I/O控制方式比較簡單，但焊接電源自身的優(yōu)勢難以得到充分的發(fā)揮。近年來，數(shù)字焊接電源的發(fā)展，使焊接過程的控制得到了精確的提升，不同工作對象及工作環(huán)境，對焊接品質(zhì)的影響已被焊接設(shè)備制造商歸納為焊接專家數(shù)據(jù)存貯在焊接電源中，顯然這樣大的數(shù)據(jù)量通過數(shù)字I/O方式已經(jīng)很難體現(xiàn)焊接電源的新技術(shù)優(yōu)越性，所以總線控制方式受到更多追求更高要求客戶的青睞。

　　在此背景下，以弧焊見長的MOTOMAN機器人生產(chǎn)廠，與以機器人配套焊接電源為主打產(chǎn)品的Fronius共同合作，開發(fā)了機器人與焊接電源之間的以太網(wǎng)通訊控制方式，如下圖所示，1臺機器人控制柜可實現(xiàn)最多3臺焊接電源的控制。

　　配合Fronius焊接電源的以太網(wǎng)通訊接口，安川電機在機器人系統(tǒng)軟件方面進行了特別的開發(fā)，通過機器人示教盒選用焊接方法，調(diào)用焊接電源的專家系統(tǒng)。

　　MOTOFRO以太網(wǎng)通訊軟件與MOTOMAN標準弧焊接口一樣，也提供了焊接起弧條件文件和熄弧條件文件。

　　在示教盒的視窗上有如下圖示畫面，對焊接生產(chǎn)過程進行同步監(jiān)視。

　　通過MOTOFRO以太網(wǎng)通訊軟件，方便實現(xiàn)MOTOMAN對Fronius焊接電源控制的同時，也使焊接電源的專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)得到最大化的利用，真正體現(xiàn)了“好馬配好鞍”的設(shè)計理念，F(xiàn)ronius焊接電源與MOTOMAN的結(jié)合也進一步豐富了MOTOMAN在弧焊領(lǐng)域的應用。(