宏指令G65及使用注意事項FANUC-0MC

　宏指令G65可以實現(xiàn)豐富的宏功能，包括算術運算、邏輯運算等處理功能。
　　一般形式： G65 Hm P#i Q#j R#k
式中：

m--宏程序功能，數(shù)值范圍01～99；
#i--運算結(jié)果存放處的變量名；
#j--被操作的第一個變量，也可以是一個常數(shù)；
#k--被操作的第二個變量，也可以是一個常數(shù)。
   例如，當程序功能為加法運算時：
程序　P#100 Q#101 R#102......　含義為#100＝#101＋#102
程序　P#100 Q-#101 R#102......　含義為#100＝-#101＋#102
程序　P#100 Q#101 R15......　含義為#100＝#101＋15

1、宏功能指令

（1）算術運算指令（表4.4）

表4.4  算術運算指令

1）變量的定義和替換 #i＝#j

編程格式 G65 H01 P#i Q#j
    例 G65 H01 P#101 Q1005； (#101＝1005)
       G65 H01 P#101 Q-#112；(#101＝-#112)
2）加法 #i＝#j＋#k
    編程格式 G65 H02 P#i Q#j R#k
    例 G65 H02 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102＋#103)
3）減法 #i＝#j-#k
    編程格式 G65 H03 P#i Q#j R#k
    例 G65 H03 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102-#103)
4）乘法 #i＝#j×#k
    編程格式 G65 H04 P#i Q#j R#k
    例 G65 H04 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×#103)
5）除法 #i＝#j / #k
    編程格式 G65 H05 P#i Q#j R#k
    例 G65 H05 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102/#103)
6）平方根 #i＝     編程格式 G65 H21 P#i Q#j
    例 G65 H21 P#101 Q#102；(#101＝
7）絕對值 #i＝│#j│
    編程格式 G65 H22 P#i Q#j
    例 G65 H22 P#101 Q#102；(#101＝│#102│)
8）復合平方根1 #i＝     編程格式 G65 H27 P#i Q#j R#k
    例 G65 H27 P#101 Q#102 R#103；( #101=
9）復合平方根2 #i＝
    編程格式 G65 H28 P#i Q#j R#k
    例 G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101＝

（2）邏輯運算指令（表4.5）

表4.5  邏輯運算指令

1）邏輯或 #i＝#j OR #k
編程格式 G65 H11 P#i Q#j R#k
例 G65 H11 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 OR #103)

2）邏輯與 #i＝#j AND #k
編程格式 G65 H12 P#i Q#j R#k
例 G65 H12 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 AND #103)

（3）三角函數(shù)指令 （表4.6）

表4.6  三角函數(shù)指令

1）正弦函數(shù) #i＝#j×SIN(#k)

編程格式 G65 H31 P#i Q#j R#k (單位：度)

例 G65 H31 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×SIN(#103))
2）余弦函數(shù) #i＝#j×COS(#k)
    編程格式 G65 H32 P#i Q#j R#k (單位：度)
    例 G65 H32 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×COS(#103))
3）正切函數(shù) #i＝#j×TAN#k
    編程格式 G65 H33 P#i Q#j R#k (單位：度)
    例 G65 H33 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×TAN(#103))
4）反正切 #i＝ATAN(#j/#k)
    編程格式 G65 H34 P#i Q#j R#k (單位：度，0^o≤ #j ≤360^o)
    例 G65 H34 P#101 Q#102 R#103；(#101＝ATAN(#102/#103))

（4）控制類指令（表4.7）

表4.7  控制類指令

1）無條件轉(zhuǎn)移

編程格式 G65 H80 Pn (n為程序段號)
    例 G65 H80 P120；(轉(zhuǎn)移到N120)
2）條件轉(zhuǎn)移1 #j EQ #k(＝)
    編程格式 G65 H81 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
    例 G65 H81 P1000 Q#101 R#102
當#101＝#102，轉(zhuǎn)移到N1000程序段；若#101≠ #102，執(zhí)行下一程序段。
3）條件轉(zhuǎn)移2 #j NE #k（≠）
    編程格式 G65 H82 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
    例 G65 H82 P1000 Q#101 R#102
當#101≠ #102，轉(zhuǎn)移到N1000程序段；若#101＝#102，執(zhí)行下一程序段。
4）條件轉(zhuǎn)移3 #j GT #k (> )
    編程格式 G65 H83 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
    例 G65 H83 P1000 Q#101 R#102
當#101 > #102，轉(zhuǎn)移到N1000程序段；若#101 ≤#102，執(zhí)行下一程序段。
5）條件轉(zhuǎn)移4 #j LT #k（<）
    編程格式 G65 H84 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
    例 G65 H84 P1000 Q#101 R#102
當#101 < #102，轉(zhuǎn)移到N1000；若#101 ≥ #102，執(zhí)行下一程序段。
6）條件轉(zhuǎn)移5 #j GE #k(≥)
    編程格式 G65 H85 Pn Q#j R#k (n為程序段號)
    例 G65 H85 P1000 Q#101 R#102
當#101≥ #102，轉(zhuǎn)移到N1000；若#101<#102，執(zhí)行下一程序段。
7）條件轉(zhuǎn)移6 #j LE #k（≤）
    編程格式 G65 H86 Pn Q#j Q#k (n為程序段號)
    例 G65 H86 P1000 Q#101 R#102
當#101≤#102，轉(zhuǎn)移到N1000；若#101>#102，執(zhí)行下一程序段。

2、使用注意
　　為保證宏程序的正常運行，在使用用戶宏程序的過程中，應注意以下幾點；
（1）由G65規(guī)定的H碼不影響偏移量的任何選擇；
（2）如果用于各算術運算的Q或R未被指定，則作為0處理；
（3）在分支轉(zhuǎn)移目標地址中，如果序號為正值，則檢索過程是先向大程序號查找，如果序號為負值，則檢索過程是先向小程序號查找。
（4）轉(zhuǎn)移目標序號可以是變量。v