工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式解析

　　工業(yè)中應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)一般采用二級(jí)控制方式，其中工控機(jī)充當(dāng)主控制器，用于整個(gè)控制流程的協(xié)調(diào)與調(diào)度，第二級(jí)控制器用于噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。

　　工控機(jī)加DSP的控制模式，工控機(jī)充當(dāng)一級(jí)控制器，負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理，機(jī)器人語言編譯與人機(jī)接口等功能。DSP充當(dāng)二級(jí)控制器，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，包括了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)正逆解運(yùn)算、插補(bǔ)運(yùn)算、關(guān)節(jié)的位置控制等功能。工控機(jī)與DSP不直接進(jìn)行通訊，通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，工控機(jī)與DSP均可從該內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，以達(dá)到通訊的目的。

　　當(dāng)前比較通用的是工控機(jī)加上運(yùn)動(dòng)控制卡的模式，即將運(yùn)動(dòng)控制卡插入工控機(jī)的PCI插槽中，工控機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制卡之間通過PCI總線進(jìn)行通訊。

　　工控機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的文件管理、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人語言的解釋、示教檢查、系統(tǒng)程序的協(xié)調(diào)調(diào)度、故障診斷、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解與插補(bǔ)運(yùn)算等功能。運(yùn)動(dòng)控制卡只擔(dān)負(fù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能，增強(qiáng)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)性。

　　人機(jī)接口功能由插在工控機(jī)上專用的I/O卡來完成，I/O卡將設(shè)備運(yùn)行狀況、行程限位開關(guān)等信息以開關(guān)量的形式實(shí)時(shí)反饋給工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)讀取到的信息做出相應(yīng)的反應(yīng)。示教盒與主機(jī)通過RS232總線進(jìn)行通訊�？刂葡到y(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)通常包括了工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、I/O卡、示教盒、伺服電機(jī)等部件。