伺服系統(tǒng)的響應(yīng)特性對加工拐角的影響

 加工拐角為直角的零件，而且加工路徑恰好沿著兩個正交坐標軸時，在某一軸的位置指令輸入停止的瞬間，另一軸緊接著接受位置指令，并瞬時從零加速至指定的速度。但在指令突然改變的瞬間，第一軸對指令位置有一滯后量等于速度誤差v/Ks。就是說當?shù)诙�軸開始加速時， 

       第一軸尚在B點。如進給系統(tǒng)的位置響應(yīng)特性如圖4-25b）所示，則合成位置將如圖4-25a）所示的拋物線。如果進給系統(tǒng)的位置響應(yīng)特性如圖4-25c）所示，便有位置超程，則合成位置響應(yīng)也將同樣呈現(xiàn)超程，如圖4-25d）所示。 

        兩軸聯(lián)動，以1500mm/min的速度加工90º拐角的情況。當系統(tǒng)增益較低時，拐角處為一小圓1，沒有超程。圓弧2、3為增益較高的系統(tǒng)加工出來的拐角曲線，增益越高則拐角處超程越大。 

        低增益系統(tǒng)使拐角處稍帶 

        圓弧。若為外拐角，則多切去一個小圓��；若為內(nèi)拐角，則切不干凈，造成所謂的欠程現(xiàn)象。如果不容許有欠程，可以通過編程，讓刀具在拐角處停 留30—50ms，即可消除此現(xiàn)象。高增益系統(tǒng)使拐角處留有一個鼓包。若切內(nèi)拐角時，則

刀具將切入工件。為限制這種超程現(xiàn)象，可在編程時對第一軸安排分級降速指令，或使程序轉(zhuǎn)段時有自動減速和加速功能。 

      出現(xiàn)有欠程或者超程。如果機床的進給伺服系統(tǒng)采用了前饋補償措施，從理論上可以消除位置誤差、速度誤差和加速度誤差，即實現(xiàn)“無差調(diào)節(jié)”，可以大大改善加工拐角時的欠程和超程現(xiàn)象。