直角坐標的箱體碼垛機器人應用

　　此碼垛機器人是應用箱體碼垛搬運工作上的。

生產線運行描述：
　　在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產線上成功應用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運送過來的時候放置在緩沖區(qū)1即可。
　　　　　　　　
　　系統(tǒng)還設有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機器人支承架工作范圍內裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動狀態(tài)下排除報警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。

輸送線圖紙如下：
　　　　　　　　
運行效率計算：
　　按照客戶提供的封箱時間15箱/分鐘，如果一個一個抓取箱體需要4秒一個運行周期，完成產品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應用導軌的差補運動，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運送的方式，按照一個箱體輸送過來開始計算，一個碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個可以有32秒-40秒，可以碼8-10個），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時間。

　　以上為箱體包裝的產品輸送方式，具體過程請參看效果圖。

　　大袋產品的生產周期為15秒/袋，所以直接完成單個碼跺輸送，時間也很充足，主要是負載不大，所以可以提高運行速率。

　　綜上所述，采用沈陽鼎冷機電碼垛機器人后使搬運和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化碼垛生產線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/P>