為機器人編程

　　采用與多軸機床中相同的CAM軟件給機器人編程，不需要采用手工的方式緩慢地進行點到點的“教育”，并將這些點到點的運動記錄下來作為機器人的動作指令。Robotmaster機器人大師是一套計算機軟件包，它可為機器人提供CAD/CAM為基礎(chǔ)的脫機編程，它完全是在數(shù)控機床的Mastercam CAM軟件中運行的。

　　多軸機床必須采用專門的CAM軟件，這幾乎是眾所周知的事實�，F(xiàn)在，這種計算機軟件也可應(yīng)用于6軸機械手的編程。在CAM軟件中給機器人編程，不需要采用手工的方式，緩慢地進行從點到點的“教育”，并將這些點到點的運動記錄下來作為機器人的動作指令。采用這種方法“教育”機器人可能是一件很麻煩、很耗時的事情。在進行這個過程時，必須將機器人從生產(chǎn)中“請”出來。

　　Robotmaster機器人大師是一款計算機軟件包，由In-House Solutions公司發(fā)行，它可為機器人提供CAD/CAM為基礎(chǔ)的脫機編程。雖然給機器人脫機編程并不是什么新鮮的事情，但這一款軟件則是以其CAD/CAM的集成配套而出名，它完全是在數(shù)控機床的Mastercam CAM軟件中運行的。Mastercam軟件是由CNC Software公司開發(fā)的，是一款廣泛使用的CAM產(chǎn)品，它以一個CAD幾何文件開始，可創(chuàng)建2~5軸的刀具路徑，用于相應(yīng)工件的加工。從本質(zhì)上來說，為機器人編程是從使用Mastercam軟件的功能性開始的，并利用這個功能操控刀具的切削運動和方向，好像為數(shù)控加工創(chuàng)建一個普通的刀具路徑。然后將這個加工刀具的路徑轉(zhuǎn)換成機器人的工作方式，并將其位置和方向結(jié)合在一起（見圖）。
 　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　曾經(jīng)為數(shù)控機床編程的加工車間將會發(fā)現(xiàn)CAM軟件為機器人脫機編程
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　創(chuàng)造了一個非常方便的工作環(huán)境

　　一旦在刀具軌跡被創(chuàng)建之后，Robotmaster機器人大師軟件模塊讓編程員從預(yù)先配置的機器人數(shù)據(jù)庫中提取能代表伸縮式機械手各種制作和模型的數(shù)據(jù)。一般來說，Mastercam軟件采用“機床組群”中的定義來確定為特定機床編程的刀具路徑輸出。然而在這種情況下，機器人編程模塊能夠使CAM軟件處理預(yù)先配置的機器人，并將其作為機床結(jié)構(gòu)專業(yè)化類型的定義。這就能夠讓它利用機器人獨特的結(jié)構(gòu)體系，它不像一般CNC機床的結(jié)構(gòu)體系。用戶也必須確定其他的一些項目，例如像機器人的臂端工具。

　　下一步，在Mastercam軟件框架中工作的Robotmaster機器人大師參數(shù)屏幕，可以讓用戶微調(diào)機器人運作參數(shù)。然后，該系統(tǒng)自動地將數(shù)控刀具路徑轉(zhuǎn)換成6軸機器人工作軌跡，從而生成機器人特定的運動軌跡作為其切削軌跡，以及包括用于“空程”運作的聯(lián)合掃描運動。

　　當您為一臺數(shù)控機床編程時，為機器人編程的其他模塊將為編程人員提供一般所需要遵循的其余步驟。通過模擬裝置，讓用戶驗證和優(yōu)化機器人程序，然后檢查其發(fā)生碰撞的可能性等。模擬裝置可演示機器人和工件或整個工作單元的模型，包括多臺機床和工裝夾具。最后以特定機器人所要求的格式，由一特殊的后處理器來編輯程序文件，以及采用什么類型的機器人。該軟件支持由Motoman公司、Fanuc公司、ABB公司、Kuka公司和Staubli公司提供的機器人。

　　機器人編程的應(yīng)用領(lǐng)域包括修整、焊接、噴涂、油漆、拋光、去毛刺/修邊、調(diào)配、磨削和銑削。實踐證明，采用機器人銑削加工，對模具、圖樣和其他工件的生產(chǎn)是非常實用的，因為機器人已經(jīng)變得更加結(jié)實和更加精確了。按照軟件開發(fā)商的說法，它可為CAD模型自動生成銑削加工程序，然后按照刀具形狀、刀具直徑、切削深度和切削次數(shù)的變化進行修改和調(diào)整。機器人可執(zhí)行粗加工和精加工操作，以及對刀具作必要的改變以完成每一個程序。正如數(shù)控加工那樣，機器人編程應(yīng)當建筑在CAM軟件的基礎(chǔ)之上，只有這樣做才比較合適。