機(jī)器人機(jī)加工機(jī)床的操作

　　機(jī)器人與CNC機(jī)床比較，外形結(jié)構(gòu)完全不一樣，但關(guān)節(jié)型機(jī)器人和傳統(tǒng)的CNC機(jī)床一樣，具有多軸功能。因?yàn)闄C(jī)器人的控制器、編程軟件和CNC機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)不一樣，因而導(dǎo)致機(jī)器人與CNC機(jī)床的用途不一樣。只要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制器和編程軟件具有數(shù)控機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的相同功能，機(jī)器人就完全相同于CNC機(jī)床所具備的多軸驅(qū)動(dòng)功能。使機(jī)器人有可能成為數(shù)控機(jī)床。

　　蘭生公司與機(jī)器人制造商指定的集成商共同合作，專(zhuān)業(yè)采用機(jī)器人Robotmaster軟件，同時(shí)把機(jī)器人的終端執(zhí)行器變?yōu)榫哂秀娤鳌�鉆削、雕刻等功能的主軸系統(tǒng)，就使機(jī)器人成為機(jī)加工機(jī)床。

　　Robotmaster是一款計(jì)算機(jī)軟件包，它可為機(jī)器人提供CAD/CAM為基礎(chǔ)的脫機(jī)編程。是在數(shù)控機(jī)床的MastercamCAM軟件中運(yùn)行的。是一款廣泛使用的CAM產(chǎn)品。

　　一、創(chuàng)建刀具路徑

　　它以一個(gè)CAD幾何文件開(kāi)始，可創(chuàng)建2~5軸的刀具路徑，用于相應(yīng)工件的加工。從本質(zhì)上來(lái)說(shuō)，為機(jī)器人編程是從使用Mastercam軟件的功能性開(kāi)始的，并利用這個(gè)功能操控刀具的切削運(yùn)動(dòng)和方向，好像為數(shù)控加工創(chuàng)建一個(gè)普通的刀具路徑。然后將這個(gè)加工刀具的路徑轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的工作方式，并將其位置和方向結(jié)合在一起。(見(jiàn)圖)

　　二、提取機(jī)器人數(shù)據(jù)

　　一旦在刀具軌跡被創(chuàng)建之后，Robotmaster軟件模塊讓編程員從預(yù)先配置的機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)中提取能代表伸縮式機(jī)械手各種制作和模型的數(shù)據(jù)。一般來(lái)說(shuō)，Mastercam軟件采用“機(jī)床組群”中的定義來(lái)確定為特定機(jī)床編程的刀具路徑輸出。然而在這種情況下，機(jī)器人編程模塊能夠使CAM軟件處理預(yù)先配置的機(jī)器人，并將其作為機(jī)床結(jié)構(gòu)專(zhuān)業(yè)化類(lèi)型的定義。這就能夠讓它利用機(jī)器人獨(dú)特的結(jié)構(gòu)體系，它不像一般CNC機(jī)床的結(jié)構(gòu)體系。用戶(hù)也必須確定其他的一些項(xiàng)目，例如像機(jī)器人的臂端工具。

　　三、轉(zhuǎn)化機(jī)器人工作軌跡

　　下一步，在Mastercam軟件框架中工作的Robotmaster軟件參數(shù)屏幕，可以讓用戶(hù)微調(diào)機(jī)器人運(yùn)作參數(shù)。該系統(tǒng)自動(dòng)地將數(shù)控刀具路徑轉(zhuǎn)換成6軸機(jī)器人工作軌跡，從而生成機(jī)器人特定的運(yùn)動(dòng)軌跡作為其切削軌跡，以及包括用于“空程”運(yùn)作的聯(lián)合掃描運(yùn)動(dòng)。

　　當(dāng)您為一臺(tái)數(shù)控機(jī)床編程時(shí)，為機(jī)器人編程的其他模塊將為編程人員提供一般所需要遵循的其余步驟。通過(guò)模擬裝置，讓用戶(hù)驗(yàn)證和優(yōu)化機(jī)器人程序，然后檢查其發(fā)生碰撞的可能性等。模擬裝置可演示機(jī)器人和工件或整個(gè)工作單元的模型，包括多臺(tái)機(jī)床和工裝夾具。最后以特定機(jī)器人所要求的格式，由一特殊的后處理器來(lái)編輯程序文件，以及采用什么類(lèi)型的機(jī)器人。

　　蘭生公司與機(jī)器人制造商指定的集成商共同合作，根據(jù)客戶(hù)的實(shí)際需要設(shè)計(jì)集成，用于銑削、鉆削、打磨拋光機(jī)加工機(jī)器人。實(shí)踐證明，采用機(jī)器人銑削加工，對(duì)模具、圖樣和其他工件的生產(chǎn)是非常實(shí)用的，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益。