鑄造上下料機器人

　　鑄造上下料機器人主要應用FANUC、ABB、KUKA等世界一流機器人制造商提供的鑄造專用、具有IP67防護等級的機器人本體。集防水、抗腐蝕、耐高溫于一身，可以在壓鑄、重力鑄造、砂芯鑄造過程中替代人工，在飛濺物、高溫的惡劣環(huán)境中，完成噴脫模劑、取件、鑲件、給湯等危重工作。

　　一臺鑄造上下料機器人，可以同時完成多臺鑄造設備的全部作業(yè)任務。一般可在一年左右的時間，就可收回機器人投資，因而在鑄造行業(yè)中得到廣泛應用。以下是馬丁路德為一家專業(yè)生產汽車緩沖器鑄件的加工企業(yè)提供的壓鑄上下料機器人的解決方案：

　　壓鑄是一種在專用的壓鑄模鍛機上完成的工藝。它的基本工藝過程是：金屬液先低速或高速鑄造充型進模具的型腔內，模具有活動的型腔面，它隨著金屬液的冷卻過程而加壓鍛造。

　　客戶是一家專業(yè)生產汽車緩沖器鑄件的加工企業(yè)。要求采用機器人把緩沖器鑄件從壓鑄機里取出能夠保證不會損傷工件的表面。不能出現劃傷，以保證車體涂漆的整潔。

　　一、解決方案

　　蘭生根據客戶的實際需要，采用庫卡一種可以懸掛在頭頂使用的庫卡機器人KR150L110。機器人可以清空壓鑄機并將緩沖器放到轉交工位上。在該工位上清除冒口，將其作為中間緩沖器，以及作為收集站在冷卻時第一次大幅縮小的情況下使用。緩沖器停留在該工期間，KR150L110從振動焊接設備中抓取一個已完成的、5830g重的緩沖器，并將其置于輸送帶上，輸送帶會將它從艙內輸送到其他地方。然后，機器人從輸入裝置上為緩沖器的左側及右側抓取側面焊接部件及內部焊接部件各一個，并將其放入振動焊接裝置內。之后，機器人抓起已清除掉冒口的緩沖器，并同樣將其轉交給振動焊接裝置。振動焊接裝置通過振動而產生的高溫對側面及內部焊接部件進行焊接。在此工藝進行的同時，KR150L110再次從壓鑄機內取出一個緩沖器并將其置于轉交工位上。傳送時，機器人使用帶有不同真空圈的氣動夾持器。在真空監(jiān)控的幫助下，通過一個標準化E12接口與壓鑄機控制系統(tǒng)及外部設備進行交流的機器人控制系統(tǒng)可以檢查是否在所有的圈內都形成了足夠的真空。

　　二、壓鑄機上下料機器人的集成

　　(一)、選用的機器人：

　　德國KUKA KR150L110工業(yè)機器人。能夠適應高溫的工作環(huán)境，具有150kg承載能力，400mm長的延長臂，機器人可以達到的作用范圍為3.5m，機器人重復精度高及傳送時動作輕柔。

　　(二)、機器人的周邊設備：

　　1、以PC為基礎的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

　　2、運送來往部件的輸送裝置

　　3、氣動夾持器，帶不同真空圈

　　4、轉交工位

　　5、工件物流托架

　　6、緩沖器

　　7、機器人行走導軌

　　8、傳感器

　　9、控制器

　　10、電氣柜

　　11、安全圍欄及安全門

　　三、項目成效

　　1、生產能力提高

　　轉型使人工費用成本最小化，同時因抓取時間變短而帶來生產力的顯著提高。此外，機器人普遍具有較高的承載能力，而對于線性滑軌來說，只能通過特殊設計來做到這一點。另外，絞接臂機器人有足夠的力量從機器內將陷在鑄模中的壓鑄件取出，而無需任何輔助工具。

　　2、質量高

　　機器人重復精度高及傳送時動作輕柔，因此可以保證產品的高質量。

　　3、加速能力顯著

　　由于加速能力顯著，KR150L110完成一整個過程所需的時間可達到所要求的78.7s，也就是說其生產能力為每小時45個部件。

　　4、作用范圍大

　　通過其400mm長的延長臂，機器人可以達到的作用范圍為3.5m。而且由于安裝在一個線性滑軌上，機器人控制系統(tǒng)將該滑軌作為第七個軸使用，這樣又相應的擴大了作用范圍。

　　5、靈活性大

　　在自動化任務不同時，鉸接臂機器人相對于線性滑軌更為靈活，特別是當涉及到根本性變動時。

　　6、保養(yǎng)成本較小

　　由于其導向裝置是封閉型的，因此機器人所需要的保養(yǎng)更少。

　　7、回報迅速

　　包括壓鑄機在內的整個設備的回報期為兩年零三個月。