離線編程技術(shù)

　　一、技術(shù)介紹

　　離線編程將工業(yè)加工過程所需要的三維信息通過CAD模型、三維測量儀器輸入到交互式機(jī)器人系統(tǒng)軟件。根據(jù)輸入信息該模塊自動產(chǎn)生機(jī)器人運(yùn)動軌跡和程序。并針對不同的加工過程設(shè)置相應(yīng)的加工過程參數(shù)，對生產(chǎn)過程進(jìn)行控制。與常用的手工在線逐點(diǎn)機(jī)器人編程法相比較，該模塊的使用將大大縮短編程時間。采用離線編程避免了生產(chǎn)過程的中斷，提高了設(shè)備使用率。以下ABB機(jī)器人為例，說明如下：

　　二、系統(tǒng)特點(diǎn)

　　1. 離線編程系統(tǒng)具有強(qiáng)大的兼容性，可輸入多種不同類型的三維信息，包括CAD模型、三維掃描儀掃描數(shù)據(jù)、便攜式CMM數(shù)據(jù)、以及CNC路徑等。

　　2. 多種機(jī)器人路徑生成方式相結(jié)合：用鼠標(biāo)在三維模型上選點(diǎn);自動在曲面上產(chǎn)生UV曲線、邊緣曲線、特征曲線等;曲面與曲面的相交線;曲線的分割、整合等;機(jī)器人路徑的批量產(chǎn)生等。

　　3. 通過加工過程參數(shù)，在機(jī)器人加工路徑的基礎(chǔ)上，可自動生成完整的機(jī)器人加工程序。生成的程序可直接應(yīng)用到實際機(jī)器人上，進(jìn)行生產(chǎn)加工。

　　4.基于ABB虛擬控制器技術(shù)，您可以向離線編程系統(tǒng)中導(dǎo)入各種類型的機(jī)器人和外部軸設(shè)備，這些機(jī)器人具備和真實機(jī)器人同樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制軟件，因此您可以在離線編程系統(tǒng)中模擬機(jī)器人的各種運(yùn)動、控制過程，全程對生產(chǎn)過程時間及周期進(jìn)行準(zhǔn)確測算，還可以進(jìn)行系統(tǒng)的布局設(shè)計、碰撞檢測等。

　　三、系統(tǒng)效益

　　1.降低新系統(tǒng)應(yīng)用的風(fēng)險：在采用新的機(jī)器人系統(tǒng)前，可以通過離線編程平臺進(jìn)行新系統(tǒng)的測試，從而避免應(yīng)用上的風(fēng)險，同時降低新系統(tǒng)的測試成本。

　　2.縮短機(jī)器人系統(tǒng)編程時間：尤其是對于復(fù)雜曲面形狀的工件來說，采用離線編程軟件可顯著縮短產(chǎn)生機(jī)器人運(yùn)動路徑的時間。

　　3.無需手工編寫機(jī)器人程序：通過各種控制模型，在離線編程軟件中可以自動生成完整的可用于實際機(jī)器人上的機(jī)器人程序。

　　4.縮短新產(chǎn)品投產(chǎn)的時間。

　　5.通過離線編程，減少了占用實際生產(chǎn)系統(tǒng)的時間，增加生產(chǎn)效益。

　　6.虛擬仿真技術(shù)的應(yīng)用提高了機(jī)器人系統(tǒng)的安全性。