機床上下料機器人的手爪

　　機器人手爪【robot hand】可以實現(xiàn)類似人手功能的機器人部件。機器人手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機構(gòu)之一。根據(jù)機器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類型，主要可分為三類：機械手爪，又稱為機械夾鉗，包括2指、3指和變形指;包括磁吸盤、焊槍等的特殊手爪;通用手爪，包括2指到5指。主要涉及到的問題：

　　1、物體表面非常敏感

　　被抓取工件的表面可能非常敏感，要非常好的防護，以免在抓取時損傷。被抓取的物體僅能承受一定的壓力，這就要求仔細選擇手爪與物體接觸面的材質(zhì)，尺寸和接觸方式等。

　　2、物體高溫很高

　　要抓取的物體表面溫度幾百度，這在取鑄件，軸承環(huán)加工和熱裝配中常見。手指不僅要耐高溫，還要隔熱等。

　　3、形狀特異

　　被抓取物體的形狀比較特殊，尺寸很大等，要設(shè)計專用多個手爪，從不同方向和位置抓取物體，才能抓取住物體。我們也可以設(shè)計這些非標手爪。

　　4、尺寸要求

　　物體被抓住后要被高速搬運和放置，或被裝配到其它零件上，或放置到工裝上。這時受到工作空間的限制，所有還要考慮手爪的尺寸等。

　　常用的機器人抓手主要有4種：標準氣動手爪、吸盤類手爪、自制電動手爪、定制特殊手爪