ABB機器人編程與測試

一、程序儲存器(Programmemory)的組成：

　　應用程序(Program)

　　系統(tǒng)模塊(Systemmodules)

　　機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。

1、應用程序(Program)的組成：

　 ·主模塊(Mainmodule)
           主程序(Mainroutine)
           程序數(shù)據(jù)(Programdata)
           例行程序(Routines)

　 ·程序模塊(Programmodules)
           程序數(shù)據(jù)(Programdata)
           例行程序(Routines)

2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：

　 ·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)

　 ·例行程序(Routines)

　　所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進行修改。

二、編程窗口：

1、菜單鍵File：

　　1、 Open:打開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)

　　2、 New:新建一個程序。

　　3 、Saveprogram :存儲更改后的現(xiàn)有程序。

　　4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。

　　5 、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。

　　6、 Preferences:定義用戶化指令集。

　　7、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。

　　8 、Close:在程序儲存器中關閉程序。

　　9、 Savemodule :存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)

　　0、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit：

　　1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。

　　2 、Copy :復制。

　　3 、Paste :粘貼，將剪切或復制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應位置。

　　4、 GotoTop:將光標移至頂端。

　　5、 GotoBottom :將光標移至底端。

　　6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。

　　7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。

　　8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標移至相應數(shù)據(jù)按回車鍵。

　　9、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。

　　0、 Search:尋找指令，程序復雜時很有用。

3、菜單鍵IPL1與IPL2：
IPL1與IPL2為指令目錄。

　　其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。

4、功能鍵：
Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。

三、指令：

1、基本運動指令：

　　MoveL:線性運動   (Linear)

　　MoveJ:關節(jié)軸運動  (Joint)

　　MoveC :圓周運動   (Circular)

　　p1：目標位置。(robtarget)

　　v100：運行速度mm/s。(speeddata)

　　z10:轉彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心點TCP。(tooldata)

（1）速度選擇：mm/s

　·將光標移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。

　·機器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。

　·常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。

　·特殊速度可自行定義。

　·max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。

（2）轉彎區(qū)尺寸選擇：mm

　·將光標移至轉彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區(qū)尺寸。

　·機器人轉彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。

　·常用轉彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。

　·特殊轉彎區(qū)尺寸可自行定義。

　·fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。

　·zone指機器人TCP不達到目標點，連續(xù)運行時，機器人動作圓滑、流暢。

　·Base模塊中已經(jīng)定義的轉彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。

　·盡量使用較大的轉彎區(qū)尺寸。

（3）參變量：

　　光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

　·[\Conc](switch)
　　協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。

　·[ToPoint](robtarget)
　　在采用新指令時，目標點自動生成*。
　·[\V](num)
　　定義速度mm/s。

　·[\T](num)
　　定義時間s。通過時間決定速度。

　·[\Z](num)
　　定義轉彎區(qū)尺寸mm。

　·[\Wobj](wobjdata)
     采用工件系座標系統(tǒng)。

（4）函數(shù)Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

 

　·為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數(shù)Offs()。

　·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。

　·將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。

 

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、轉軸運動指令：
　　MoveAbsJ，    jpos1，     v100,       z10，     tool1

　　jpos1：目標位置。(jointtarget)

　　v100：運行速度mm/s。(speeddata)

　　z10：轉彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心點TCP。(tooldata)

3、輸入輸出群指令：

　·do指機器人輸出信號。

　·di指輸入機器人信號。

　·輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。

　·輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。

（1）輸出信號指令：

A、輸出輸出信號指令：set     dol
　　do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。

B、復位輸出信號指令：Reset    do1
　　do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。

C、輸出脈沖信號指令：ulseDO   do1
　　do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。

參變量：

　·[\PLength](num)     脈沖長度，0.1s-32s。

（2）輸入信號指令：

     WaitDI      di1,       1

　 di1：輸入信號名。(signaldi)

　 1：狀態(tài)。(dionum)

參變量：

　·[\MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。

　·[\TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

　　如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態(tài)，機器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。

4、通信指令(人機對話)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）寫屏指令：PWrite    String
　　tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。

（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2.　 FK3,　 FK4 ,　FK5
　　Answer：賦值數(shù)字變量。(num)
　　Text：顯示屏顯示的字符串。(string)
　　FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)
　　FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)
　　FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string)
　　FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)
　　FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

　　在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數(shù)字變量賦于相應數(shù)值1-5。

5、程序流程指令：

（1）判斷執(zhí)行指令IF：

　·IFTHEN      　　符合條件，
“Yes-part”          　執(zhí)行“Yes-part”指令。
ENDIF

 

　·IFTHEN      　　符合條件，

“Yes-part”          　執(zhí)行“Yes-part”指令。
ELSE             　　　不符合條件，
“Not-part”         　 執(zhí)行“Not-part”指令。

ENDIF

 

　·IFTHEN       　　符合條件，

“Yes-part1”           執(zhí)行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN   　　　符合條件，
“Yes-part2”           執(zhí)行“Yes-part2”指令。
ELSE               　　  不符合與條件，
“Not-part”             執(zhí)行“Not-part”指令。
ENDIF

（2）循環(huán)執(zhí)行指令WHILE：

　·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO        循環(huán)至不符合條件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

　　循環(huán)指令WHILE運行時，機器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE后運行指令。循環(huán)指令WHILE運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應機器人程序時必須注意。

6、程序運行停止指令：

（1）停止指令Stop：
　　機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。

（2）停止指令Exit：
　　機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。

（3）停止指令Break：
　　機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。

7、計時指令：

（1）時鐘復位指令：ClKReset       Clock
　　Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（2）時鐘啟動指令：ClKStart        Clock
　　Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（3）時鐘停止指令：ClKStop      Clock
　　Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

8、速度控制指令：
VelSet  ， Override，  Max

Override：機器人運行速率%。(num)

Max：機器人最大速度mm/s。(num)

　　每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。

9、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：機器人等待時間s。(num)

等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。

10、賦值指令：

Data:=   ，  Value

Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)

Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。(SameasData)

舉例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:=“WELCOME”;(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

11、負載定義指令：

GripLoad    ， Load

Load：機器人當前負載。(loaddata)

四、例行程序(Routine)：

　　首先，機器人從進料運輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出，放至出料運輸帶上，完成一個循環(huán)。

1、建立新例行程序：

--->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New

　·Name例行程序名稱。

最長16個字符，第一位必須為字母。

　·Type例行程序類型。共有3種類型。
　　 ROC-普通例行程序
　　 FUNC-函數(shù)例行程序
　　 TRAP-中斷例行程序

　·InModule當前例行程序所屬模塊名稱。

　·Datatype數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序專用。

2、例行程序參數(shù)設置：
　　每個例行程序可以自帶多個變量，即參數(shù)。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標移動至相應參數(shù)，進行修改和定義。

　·Name參數(shù)名稱。
　　 光標指向參數(shù)名稱時，功能鍵出現(xiàn)Text，用來更改參數(shù)名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。

　·Datatype數(shù)據(jù)類型。
　　 光標指向數(shù)據(jù)類型時，功能鍵出現(xiàn)Chang…，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。

　·Required必需性選擇。
　　 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項，選擇Yes，會出現(xiàn)確認符*。

　·Alt分批輸入?yún)��?shù)選項。
　　 使用此項功能，必須是非必需參數(shù)。光標指向分批輸入?yún)��?shù)選項時，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項。
　　 First-開始使用的參數(shù)。
　　 Tail-結尾使用的參數(shù)。

　·Mode數(shù)據(jù)模式。
　　 光標指向必需性選擇時，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項。In-參數(shù)使用時，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時，可以讀寫。

五、機器人的測試：

1、檢查程序語法：

--->菜單鍵File--->7CheckProgram

2、編程窗口(Test)：

--->菜單鍵View--->5Test

（1）功能鍵：
　　tart：啟動程序，機器人按程序連續(xù)運行。

　　FWD：機器人程序向前單步運行。

　　WD：機器人程序向后單步運行。

　　ModPos：修正機器人運行位置。

　　Instr：切換至指令窗口。

（2）運行模式選擇：
　　在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。

　·Cont連續(xù)運行模式，程序自動循環(huán)執(zhí)行。

　·Cycle單循環(huán)模式，程序運行完自動停止。

（3）運行速率選擇：
　　在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(Speed)，此時，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項，使用功能鍵確定運行速率。

　·機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，最大不超過250mm/s。

　·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。

　·25%與100%是將機器人運行速率快捷的切換至25%與100%。

·運行速度調整可在程序運行時同步進行。

·在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。

（4）、程序運行指針(》)：
　·程序運行指針(簡稱PP)至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執(zhí)行。

　·程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機器人才能正常啟動。

　·使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。
　　1、MoveCursortoPP：將光標移至PP位置。
　　2、MovePPtoCursor：將PP移至光標位置。
　　3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第一行。
　　4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。

3、刪除指令：
　　將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。

4、增加指令：
　　在測試窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行，會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認。

5、修正工作點：
　·將機器人移動至需要記錄的工作點。

　·將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。

　·注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。

6、停止：
　　按S-Stop鍵停止測試，盡量避免直接放開使能器( Enabling   device )。