FANUC機(jī)器人的編程

　　第二節(jié)：FANUC機(jī)器人的編程

　　1.運(yùn)動指令
　　■ Fastest Motion=JOINT motion
　　使用關(guān)節(jié)運(yùn)動能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動。

　　■ Arc start/end=FINE position
　　在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運(yùn)動終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動到起弧開始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。

　　■ Moving around workpieces =CNT position
　　繞過工件的運(yùn)動使用 CNT作為運(yùn)動終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動看上去更連貫。
　　當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動的更快。

　　用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)

　　用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)

　　在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化，不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變。

　　注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會經(jīng)過奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動指令或?qū)⒅本�運(yùn)動方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動方式。

2.設(shè)置Home點(diǎn)
　　Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會同時(shí)發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號，PLC可以判斷機(jī)器人是否在原點(diǎn)。