工件型打磨機器人

　　工件型打磨機器人，是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機器人最為典型。

　　工件型打磨機器人，主要由工業(yè)機器人本體和砂帶、毛刷、拋光等打磨機床設(shè)備組成，工件型打磨機器人系統(tǒng)還包括總控制電柜、抓手、力控制器等外圍設(shè)備組成。通過系統(tǒng)組成，由總控制系統(tǒng)（控制電柜）分別控制機器人及打磨設(shè)備，從而實現(xiàn)打磨工件的一次裝夾，可以完成不同打磨工藝和工序加工，不僅使加工效率大幅提高，同時能保持工件打磨的一致性，保證加工質(zhì)量。

　　工件型打磨機器人單元主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，機器人自動化打磨單元，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。

　　（一）、工件型打磨機器人的工業(yè)機器人

　　1、工件型打磨集成所采用的工業(yè)機器人本體選型，其負(fù)載和臂載，必須滿足工件重量需要，要有足夠的工作范圍，防止工件在打磨過程中與機器人和打磨設(shè)備發(fā)生干涉。

　　2、工件型打磨機器人單元的布局，打磨設(shè)備根據(jù)車間場地情況可按“一”字排列，機器人通過行走導(dǎo)軌，分別在各種打磨設(shè)備上完成不同打磨工藝加工，也可以按“品”字方式布局，成為打磨加工島，機器人在各類打磨設(shè)備中間，機器人回轉(zhuǎn)完成工件的各種打磨工藝和工序加工。

　　（二）、工件型打磨機器人配備的打磨設(shè)備

　　1、按打磨工藝要求，分別配置砂帶機、毛刷機、砂輪機、拋光機等。

傳統(tǒng)打磨拋光設(shè)備：砂帶機、砂輪機、拋光機圖示

　　2、按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、高精加工等各種工藝的打磨設(shè)備。

　　（三）、工件型打磨機器人的爪手

　　1、工件型打磨機器人夾持工件的爪手，要根據(jù)工件重量，采用單手、雙手或四手爪。

　　2、工件型打磨機器人夾持工件的爪手，要根據(jù)工件形狀，采用真空吸附，還是電磁手爪等。

　　（四）、工件型打磨機器人的力控技術(shù)

　　工件型打磨機器人，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過力傳感器，及時反饋機器人在打磨過程中工件與打磨設(shè)備的附著力，以及打磨程度，防止機器人過載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。

機器人夾持工件在砂帶機上進行打磨拋光作業(yè)

工件型打磨機器人夾持工件的磨削拋光系統(tǒng)