焊接機(jī)器人的選購(gòu)應(yīng)用

弧焊機(jī)器人的選購(gòu)應(yīng)用

　　首先，為了滿足機(jī)器人工作空間內(nèi)任一位姿可達(dá)，要有5個(gè)自由度，但為了避障，一般應(yīng)有6個(gè)自由度。對(duì)于焊接機(jī)器人，焊槍送絲機(jī)的重量一般都不大，為5Kg至6Kg。由于機(jī)器人的空間機(jī)構(gòu)構(gòu)形不同，即使同樣負(fù)載，連桿尺寸相近的機(jī)器人其空間運(yùn)動(dòng)范圍也是相差很大的，一般說(shuō)，平行四邊形結(jié)構(gòu)的機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)范圍小于關(guān)節(jié)型機(jī)器人。所以，吊裝或壁裝機(jī)器人一般用關(guān)節(jié)型機(jī)器人。點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)精度一般為+/-0.1mm或+/-0.05mm，最大運(yùn)動(dòng)速度為1m/s至1.5m/s；在價(jià)格相近的情況下，盡量選擇精度高，運(yùn)動(dòng)速度大的產(chǎn)品，因?yàn)橐陨现笜?biāo)反映了機(jī)器人的全面素質(zhì)，同時(shí)也與機(jī)器人性能衰減有關(guān)。

　　關(guān)于I/O功能，一般機(jī)器人的I/O接口除了可被主程序（JOB）尋址操作外，還可以進(jìn)行內(nèi)部PLC式編程；對(duì)于內(nèi)部PLC的要求，主要是性能可靠，因?yàn)槭軕?yīng)用限制，它比一般的通用PLC功能要差一些，一般只具備最基本的邏輯和時(shí)序功能，故對(duì)性能要求不能太高。運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)功能一般要求具有關(guān)節(jié)，直線，圓弧等功能就可以了。現(xiàn)在的機(jī)器人一般都有比較完善的自診斷和安全防護(hù)功能；一般機(jī)器人的平均無(wú)故障時(shí) 間大約為20000小時(shí)以上——即按一天兩班工作制（16小時(shí)/天），五年內(nèi)不會(huì)發(fā)生故障。對(duì)于弧焊機(jī)器人，為了完成模仿人焊接的動(dòng)作而得到高質(zhì)量的焊縫，還要求有擺動(dòng)功能，有了這種功能，機(jī)器人也就具備了以電弧作傳感器進(jìn)行焊縫跟蹤的條件。對(duì)于第二代弧焊機(jī)器人，除了有示教再現(xiàn)功能外，還應(yīng)具有一定的對(duì)周圍環(huán)境的適應(yīng)能力，比如焊接開(kāi)始點(diǎn)檢測(cè)和焊縫跟蹤功能。對(duì)于焊縫跟蹤功能，目前已經(jīng)發(fā)展了如機(jī)械接觸式、電磁感應(yīng)式、電弧感應(yīng)式、光電感應(yīng)式和視覺(jué)傳感器等。關(guān)于弧焊機(jī)器人的輔助設(shè)備如焊機(jī)，送絲機(jī)，焊槍及焊槍清理裝置，水冷裝置等要求有比較高的可靠性。機(jī)器人焊槍是一個(gè)非常重要的部件，應(yīng)當(dāng)特制。對(duì)于工程機(jī)械或大型設(shè)備制造和汽車工業(yè)的焊接，有條件的廠家應(yīng)盡量選擇好一些的焊槍和焊槍清理設(shè)備，一定會(huì)從中受益的。

點(diǎn)焊機(jī)器人的選購(gòu)應(yīng)用

　　點(diǎn)焊機(jī)器人對(duì)于運(yùn)動(dòng)的要求一般不象弧焊機(jī)器人那么嚴(yán)格(理論上甚至只要求點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)功能)，點(diǎn)到點(diǎn)重復(fù)定位精度為+/-0.5mm以下就可以了，對(duì)軌跡的重復(fù)定位精度要求也不太嚴(yán)格，只要運(yùn)動(dòng)范圍滿足生產(chǎn)要求就可以了；對(duì)機(jī)器人的要求是力量大，結(jié)構(gòu)剛性好，結(jié)實(shí)可靠，點(diǎn)焊機(jī)器人的主要選擇指標(biāo)在點(diǎn)焊設(shè)備。焊鉗和電源是點(diǎn)焊機(jī)器人附助設(shè)備中最重要的設(shè)備，電源的效率直接決定機(jī)器人負(fù)載的大小和水流量的多少，并且由于點(diǎn)焊設(shè)備耗能極大，所以提高電源效率對(duì)節(jié)能具有重大點(diǎn)意義，一體化焊鉗主要就看它的電源變壓器質(zhì)量。當(dāng)車間里點(diǎn)焊機(jī)很多時(shí)，耗電量極大，如果光靠提高車間供電變壓器的容量，勢(shì)必造成資源和金錢的浪費(fèi)，而且當(dāng)多臺(tái)焊機(jī)同時(shí)工作時(shí)，容易造成電網(wǎng)負(fù)載陡增，電網(wǎng)電壓陡降的情況，因此，應(yīng)設(shè)置焊接群控系統(tǒng)，對(duì)多臺(tái)焊機(jī)進(jìn)行群控，實(shí)現(xiàn)焊接電流的分時(shí)交錯(cuò)，穩(wěn)定電網(wǎng)電壓，保證焊點(diǎn)的質(zhì)量。焊鉗的選擇主要看形狀是否能適應(yīng)工作要求，再有就是要看水、氣路和接頭是否設(shè)計(jì)合理，是否易發(fā)生漏氣、漏水事故。電纜的選擇也很重要，要求選用無(wú)感電纜。對(duì)于一體化焊鉗，由于將電網(wǎng)動(dòng)力電直接接到焊接變壓器上，如果將電源線隨意放置，那么由于機(jī)器人的不斷運(yùn)動(dòng)，會(huì)與電源線發(fā)生磨擦，如果導(dǎo)線裸露，后果不堪設(shè)想，因此，一要選擇耐磨電纜，二要把電纜隨機(jī)器人固定好或干脆用耐磨軟管套在電纜外邊。有的機(jī)器人生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)考慮的很周到，可以將水、電、氣等管線穿過(guò)機(jī)器人本體內(nèi)部或能很方便地固定于機(jī)器人本體上，這樣就避免了出現(xiàn)以上后果的可能。壓縮空氣和水的供應(yīng)質(zhì)量也很重要，必須先經(jīng)過(guò)過(guò)濾，去除水中的雜質(zhì)和空氣中的塵埃顆粒，否則時(shí)間久了會(huì)發(fā)生堵塞或腐蝕，造成水壓、氣壓不足，影響產(chǎn)品的質(zhì)量和焊鉗的壽命。