汽車前后軸及車門裝配過程中的機器人搬運作業(yè)

當(dāng)前狀況/任務(wù)
　　寶馬公司為其在雷根斯堡的工廠尋找一種自動化解決方案用以傳送寶馬1系列及3系列車型的整個前后軸以及車門。

實施措施/解決方案
傳送前后軸及車門
　　寶馬公司選擇了三臺庫卡機器人，包括一臺KR 500及兩臺KR 360來傳送前后軸。KR 500從裝配系統(tǒng)中取出已裝配好的前軸并將其置于裝配總成支架上，在那里前軸將被裝配到傳動桿上。KR 500的多用夾持器適用于1、3系列所有車型專有的軸。此外，整個夾持器還滿足了寶馬公司的要求，即能夠在傳送過程中使軸的活動部分保持在規(guī)定的位置。由此，機器人可將所有需要裝配的部件在轉(zhuǎn)配總成支架上準(zhǔn)確定位。

　　兩臺重載型機器人 KR 360 傳送后軸。第一臺 KR 360 從裝配系統(tǒng)中取出軸并將其置于多用工件托架的存儲器內(nèi)。第二臺 KR 360 從存儲器中取出軸并將其置于裝配總成支架上。如同前軸的情況，放置后軸時所需達到的精確位置可通過一個感知器測量系統(tǒng)得到。為使 KR 360 能夠在最佳的位置上完成所需的工作，它被安裝在一個一米半高的底座之上。特殊的夾持器使機器人能夠傳送雷根斯堡工廠內(nèi)生產(chǎn)的車軸。由于機器人控制系統(tǒng)將夾持器作為第七條軸來移動，因此 KR 360 就有能力將客車車軸舉到輪轂處而不受輪距的限制。

　　在傳送車門方面，四臺裝配有400mm 延長臂的KR 150，每兩臺作為一組，可以替代數(shù)目相同的提升站以及所屬用以交接的機械裝置。在兩個機器人小組內(nèi)部，一臺機器人負(fù)責(zé)前門，另一臺負(fù)責(zé)后門。當(dāng)一輛帶著空運輸?shù)跫艿碾妱愉撍鞯踯囃Ｔ诠の粌?nèi)時，機器人的工作就可以開始了。有關(guān)的KR 150將其夾持器擺動著伸入貨物承裝工具內(nèi)部，將其從電動鋼索吊車上取下并置于下一層以做好裝料準(zhǔn)備。兩個在此工作的工作人員為吊架的兩側(cè)都裝上相應(yīng)車身的車門。之后，機器人將貨物承裝工具移回上一層并將其重新放回電動鋼索吊車。由于機器人重復(fù)精度高，就可以避免對車門及電動鋼索吊產(chǎn)生損傷。由于對機器人可進行自由編程，因此整個設(shè)備也具有很高的靈活性。除此之外，庫卡公司還可以滿足寶馬公司對夾持器的要求：設(shè)計簡單且安全可靠。

系統(tǒng)部件/合同范圍

　　·一臺庫卡重載型機器人 KR 500，其承載能力為 500 kg
　　·兩臺庫卡重載型機器人 KR 360，每臺負(fù)重能力為 360 kg
　　·四臺庫卡載重機器人 KR 150，每臺承載能力為 150 kg
　　·以 PC 為基礎(chǔ)的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板
　　·夾持器
　　·機器人編程
　　·投入運行

結(jié)果/成效
靈活性高
　　在適應(yīng)產(chǎn)品種類變化方面，三臺重載型機器人在傳送時也具有非常高的靈活性。同樣對于寶馬公司來說，由于庫卡機器人工作范圍極大，因此公司就可以靈活自由地選擇安裝地點。

可用性提高
　　使用 KR 150 替代了已經(jīng)不再符合技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r的提升站，提高了可用性此外，生產(chǎn)能力強大的標(biāo)準(zhǔn)機器人也能使工藝流程最優(yōu)化。

集成的緊急對策
　　寶馬公司也能從這個集成的緊急對策中得益。如 KR 150 出現(xiàn)故障，第二組機器人就會接替那組機器人的工作。如有必要，使用者可以短期內(nèi)將可以工作機器人組的生產(chǎn)能力提高到百分之百，這樣就可以跟上電動鋼索吊車的工作節(jié)拍。

投入使用時間短
　　機器人另外一個優(yōu)點就是它的投入使用時間短。這歸功于上級控制系統(tǒng)與機器人控制系統(tǒng)間的標(biāo)準(zhǔn)化接口，以及經(jīng)過實踐檢驗的軟件模塊。